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[发明专利]一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法-CN202211442239.5有效
发明人：廖煜雷;辛筠炜;裴华仁;陈聪聪;肖振宇;乐观;李晔;李岳明;曹建 -专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶的自动控制技术领域，具体涉及一种强跟踪全格式无模型自适应船舶艏向控制方法。本发明通过引入期望输出变化率，重新设计控制输入准则函数，并且在引入的补偿项之前加入权重系数，增加算法可调性，得到强跟踪无模型自适应艏向控制方案。相较于传统控制方法，本发明提高了被控系统对时变期望的跟踪响应速度，减小了控制响应时滞性，提高了控制精度，适用于被跟踪的期望艏向实时变化的智能船舶控制领域。
一种跟踪格式模型自适应船舶控制方法

[发明专利]板材自动分拣机-CN201710063823.2有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了板材自动分拣机，包括机架、设于机架上的可带动板材输送的传送带和电路控制器，传送带与电路控制器电连接，其特征在于：所述传送带外侧设有与板材位置相对应的检测部件、横向进料组件及横向出料叠放组件，传送带上设有与板材位置相对应的升降分料组件，升降分料组件出口端与横向出料叠放组件进口端位置相对应，检测部件、横向进料组件、升降分料组件及横向出料存放组件分别与电路控制器电连接。本发明的板材自动分拣机可实现不同板材的区分和分拣、且传输稳定性强。
板材自动分拣

[实用新型]一种模块化电气贯穿件-CN201921378448.1有效
发明人：罗志远;车皓;张腾飞;乐观 -专利权人：深圳市合众清洁能源研究院
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G21C13/02 文献下载
摘要：一种模块化电气贯穿件，包括穿设在舱壁或墙壁上的导体组件，所述导体组件的两端分别连接有可拆卸的内接线箱和外接线箱，所述舱壁或墙壁外侧设置用于使所述导体组件与所述舱壁或墙壁密封连接的外机械密封结构。本实用新型提供一种模块化电气贯穿件，采用模块化紧凑型结构，可拆卸、可维护性好，能够保证舱室之间的可靠隔离。
一种模块化电气贯穿

[发明专利]一种模块化电气贯穿件-CN201910782703.7在审
发明人：罗志远;车皓;张腾飞;乐观 -专利权人：深圳市合众清洁能源研究院
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G21C13/02 文献下载
摘要：一种模块化电气贯穿件，包括穿设在舱壁或墙壁上的导体组件，所述导体组件的两端分别连接有可拆卸的内接线箱和外接线箱，所述舱壁或墙壁外侧设置用于使所述导体组件与所述舱壁或墙壁密封连接的外机械密封结构。本发明提供一种模块化电气贯穿件，采用模块化紧凑型结构，可拆卸、可维护性好，能够保证舱室之间的可靠隔离。
导体组件舱壁模块化电气墙壁贯穿件接线箱紧凑型结构外机械密封舱室可拆卸的可维护性密封连接外侧设置可拆卸模块化隔离保证

[实用新型]一种多功能手动打磨装置-CN201821788397.5有效
发明人：陈聪聪;石凡;李泽皓;刘肖佐;乐观 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B24B23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能手动打磨装置，特点是包括底座、升降台和安装板，底座上设置有两个滑块、与滑块滑动配合的第一滑槽以及升降台滑动配合的第二滑槽，两个滑块之间设置有水平距离调节装置；升降台的内侧面上纵向设置有第三滑槽以及与第三滑槽滑动配合的滑板，滑板上设置有高度调节装置，滑板顶部的水平连接板的端部设置弧形孔槽，安装板的一端设置有圆柱形连接轴且其另一端设置有卡槽，圆柱形连接轴卡嵌在弧形孔槽内且与弧形孔槽转动连接，安装板上的弧形角度调节轴以圆柱形连接轴的中心轴为圆心轴做弧形运动，水平连接板的侧部设置有固定住弧形角度调节轴的螺纹紧固件，优点是能同时实现水平距离、高度和不同打磨角度调节且打磨精度高。
滑槽升降台圆柱形连接轴弧形孔槽滑动配合安装板滑板滑块角度调节轴水平连接板手动打磨一端设置底座打磨高度调节装置水平距离调节本实用新型螺纹紧固件侧部设置弧形运动角度调节水平距离转动连接纵向设置圆心轴中心轴卡槽卡嵌

[发明专利]一种多功能手动打磨装置-CN201811292818.X在审
发明人：陈聪聪;石凡;李泽皓;刘肖佐;乐观 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B24B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能手动打磨装置，特点是包括底座、升降台和安装板，底座上设置有两个滑块、与滑块滑动配合的第一滑槽以及升降台滑动配合的第二滑槽，两个滑块之间设置有水平距离调节装置；升降台的内侧面上纵向设置有第三滑槽以及与第三滑槽滑动配合的滑板，滑板上设置有高度调节装置，滑板顶部的水平连接板的端部设置弧形孔槽，安装板的一端设置有圆柱形连接轴且其另一端设置有卡槽，圆柱形连接轴卡嵌在弧形孔槽内且与弧形孔槽转动连接，安装板上的弧形角度调节轴以圆柱形连接轴的中心轴为圆心轴做弧形运动，水平连接板的侧部设置有固定住弧形角度调节轴的螺纹紧固件，优点是能同时实现水平距离、高度和不同打磨角度调节且打磨精度高。
滑槽升降台圆柱形连接轴弧形孔槽滑动配合安装板滑板滑块角度调节轴水平连接板手动打磨一端设置底座打磨高度调节装置水平距离调节螺纹紧固件侧部设置弧形运动角度调节水平距离转动连接纵向设置圆心轴中心轴卡槽卡嵌

[实用新型]一种双层板材分拣设备-CN201720833654.1有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层板材分拣设备，双层板材分拣设备包括电路控制器、由电路控制器控制的上料装置、条码读取装置、错板输出装置、双层分拣装置、转运装置和输出装置；与现有技术相比，本实用新型的上料装置将贴好条码的单件板材输送到条码读取装置，条码读取装置可以将不属于本批次的板材挑选出，并在错板输出装置将不属于本批次的板材输出，在双层分拣装置，板材可以在下层运输，上层分类码垛，最后上层码垛好的板材通过输出装置输出，板材的速堆叠和转移速度快，大大提高板材的堆叠和转移效率，从而使板材切割加工的整体效率大幅度提升，提升自动化程度，降低劳动强度，减少劳动力，降低成本。
条码读取装置分拣设备双层板材板输出装置本实用新型电路控制器分拣装置上料装置输出装置堆叠上层输出板材切割单件板材整体效率转移效率转运装置条码下层自动化分类运输加工

[实用新型]一种多向板材吸持装置-CN201720803392.4有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多向板材吸持装置，包括机械臂系统、真空吸盘系统和控制系统，真空吸盘系统与机械臂系统相连，机械臂系统为六轴机械手；真空吸盘系统包括与机械臂系统相连的连接部、可拆卸的设于连接部上的若干个吸附部和空压机；与现有技术相比，本实用新型采用六轴机械手作为机械臂系统，灵活度高，可以根据生产布局需要，任意转动机械臂；采用多个吸附孔吸附板材，可以使板材被吸附的更牢固，避免转移过程中板材掉落，同时，一个真空吸盘系统上带有若干个吸附部，即便其中一个吸附部失效，也可以保证其他吸附部继续对板材进行吸附，使本装置继续处于工作状态。
一种多向板材装置

[实用新型]一种封箱机的侧压对齐装置-CN201720804530.0有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B65B7/16 文献下载
摘要：一种封箱机的侧压对齐装置，包括支架、基准升降机构、侧压移动机构和侧压升降机构，基准升降机构升降滑动在支架上，侧压移动机构沿Y轴滑动在支架上，侧压升降机构升降滑动在侧压移动机构上；基准升降机构包括基准升降气缸、基准升降传动组件和基准板，基准升降气缸通过基准升降传动组件驱动基准板上下升降；侧压移动机构包括侧压移动电机、侧压框架和侧压移动传动组件，侧压移动电机通过侧压移动传动组件驱动侧压框架沿Y轴移动；侧压升降机构包括侧压升降电机、侧压升降传动组件和侧压板，侧压升降电机通过侧压升降传动组件驱动侧压板上下升降；侧压框架带动侧压板靠近或远离基准板。本实用新型结构简单合理，性能可靠，而且能有效避免输送工作与侧压工作相互影响。
一种封箱对齐装置

[实用新型]一种封箱机的喷胶机构-CN201720805183.3有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B65B51/02 文献下载
摘要：一种封箱机的喷胶机构，包括驱动电机、传动组件和喷胶组件，驱动电机相对固定设置，喷胶组件相对往返移动设置；传动组件包括主动轮和从动轮，主动轮连接驱动电机的输出轴，从动轮相对定位转动设置，主动轮与从动轮之间设置有输送带，喷胶组件连接在输送带的输送部分，驱动电机通过传动组件带动喷胶组件往返移动。本实用新型的有益效果在于1.提高了喷胶效率，而且在输送带的带动下，喷胶组件的移动动作可靠性高，稳定性好，可满足不同长度要求的喷胶；2.可根据实际需要设定喷胶组件的传动结构，满足不同需要，适用范围广；3.有效确保喷胶组件滑动的顺畅性，且提高其滑动的精度，而且使整体结构紧凑可靠。
一种封箱机构

[实用新型]一种待装箱部件尺寸检测设备-CN201720804405.X有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：一种待装箱部件尺寸检测设备，包括机架、输送机构、长度测量机构、宽度测量机构和抬升机构，输送机构、长度测量机构和宽度测量机构分别设置于机架上；抬升机构包括升降动力部件、传动组件和升降横架，升降动力部件通过传动组件驱动升降横架上下升降运动，升降横架上升的最高点至少高于输送机构的输送平面；长度测量机构包括长度基准板和长度活动板，及用于驱动长度活动板沿X轴方向运动的长度推移组件，长度基准板上下升降设置；宽度测量机构包括宽度基准板和宽度活动板，及用于驱动宽度活动板沿Y轴方向运动的宽度推移组件，长度活动板滑动在宽度活动板上。本实用新型的待装箱部件尺寸检测设备性能可靠，结构合理，操作便捷，测量效率高，使用寿命长。
一种装箱部件尺寸检测设备

[实用新型]一种余料板存放陈列架-CN201720093101.7有效
发明人：乐观;卢纳宁 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-01-21 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种余料板存放陈列架，余料板存放陈列架(3)包括左侧框架(32)、右侧框架(33)，左侧框架(32)与右侧框架(33)之间固定连接有若干层滚轮排(34)，上层滚轮排(34)与下层滚轮排(34)之间形成有余料板存放格(31)；本产品结构设计合理、操作方便，在板材加工机的旁边安装若干个存放不同规格余料板存放陈列架，板材加工机切割所产生的余料板根据尺寸存入相应宽度内的余料板存放格内，在余料板插入余料板存放格时，滚轮可以减轻人为的推力，同时，防止板面因摩擦而受损。
一种余料板存放陈列

[实用新型]一种板材加工后的余料板回收设备智能管理系统-CN201720089940.1有效
发明人：乐观;卢纳宁 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-01-21 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板材加工后的余料板回收设备智能管理系统，智能管理系统包括控制器、扫码器、余料板存放陈列架、带指示灯的识别按钮，控制器通过电线分别与扫码器、带指示灯的识别按钮连接，带指示灯的识别按钮安装在余料板存放陈列架上；本实用新型提供一种结构设计合理、操作方便，通过不同宽度余料板存放陈列架陈列存放不同规格的余料板且带数量统计存储量，通过扫码器自动搜索所需符合规格的余料板并通过带指示灯的识别按钮亮灯，准确找到所需的余料板数量及位置，然后提取亮绿灯部分的余料板即可，每提取一块，同时按下对应的带指示灯的识别按钮，确认出库动作完成。
一种板材加工余料板回收设备智能管理系统

[实用新型]板材自动分拣机-CN201720077097.5有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板材自动分拣机，包括机架、设于机架上的可带动板材输送的传送带和电路控制器，传送带与电路控制器电连接，其特征在于所述传送带外侧设有与板材位置相对应的检测部件、横向进料组件及横向出料叠放组件，传送带上设有与板材位置相对应的升降分料组件，升降分料组件出口端与横向出料叠放组件进口端位置相对应，检测部件、横向进料组件、升降分料组件及横向出料叠放组件分别与电路控制器电连接。本实用新型的板材自动分拣机可实现不同板材的区分和分拣、且传输稳定性强。
板材自动分拣

[实用新型]自动切割锯床-CN201720076968.1有效
发明人：乐观;曾广文 -专利权人：广东中造动力智能设备有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B23D47/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动切割锯床，包括机架、设于机架上的锯切装置及电路控制器，锯切装置与电路控制器电连接，其特征在于所述机架上设有可沿工件输送方向往返移动的传动夹紧装置和设在工件输送方向上并与锯切装置位置相对应的夹持定位装置，传动夹紧装置和夹持定位装置均与电路控制器电连接。本实用新型的自动切割锯床传输稳定性强、并可实现工件的自动切割。
自动切割锯床

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