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[发明专利]一种机械臂系统自适应控制方法-CN201910961089.0有效
发明人：陈强;丁科新;徐栋;南余荣 -专利权人：宁波耀华电气科技有限责任公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于时变非对称障碍李雅普诺夫函数的机械臂伺服系统自适应控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立机械臂伺服系统的数学模型；设计时变非对称障碍李雅普诺夫函数；步骤2，利用时变非对称障碍李雅普诺夫函数结合反演法设计自适应控制器；步骤3，稳定性分析。本发明通过设置约束边界函数的参数值，能够有效解决系统输出约束问题，保证系统的稳态性能和瞬态性能。此外，利用神经网络逼近模型不确定部分和虚拟控制量的导数，有效简化了控制器的设计，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确且快速的跟踪控制。
一种机械系统自适应控制方法

[发明专利]一种基于神经网络的机械臂系统预设性能控制方法-CN201910961098.X有效
发明人：陈强;丁科新;徐栋;南余荣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于神经网络的机械臂系统预设性能控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立机械臂伺服系统的数学模型；设计正切型障碍李雅普诺夫函数；步骤2，利用正切型障碍李雅普诺夫函数结合反演法设计预设性能自适应控制器；步骤3，稳定性分析。本发明通过设置约束边界函数的参数值，能够保证系统的稳态性能和瞬态性能。此外，利用神经网络逼近模型不确定部分和虚拟控制量的导数，有效简化了控制器的设计，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确且快速的跟踪控制。
一种基于神经网络机械系统预设性能控制方法

[实用新型]一种大型风电叶片运输用固定限位机构-CN202220409853.0有效
发明人：黎国基;丁科新;徐润宝 -专利权人：深圳佳利达供应链管理有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型风电叶片运输用固定限位机构，包括安装板，所述安装板的上表面固定连接有垫座，垫座的一侧活动连接有调节板，调节板的上表面固定连接有安装座，安装座的圆周内壁嵌接有轴承，所述安装板的上表面活动连接有两个液压缸，液压缸的一端与调节板活动连接，所述调节板的上表面固定连接有底座，底座的上表面固定连接有第一电机，第一电机输出轴的一端固定连接有连接轴，连接轴的圆周外壁与轴承的圆周内壁固定连接，所述连接轴的一端固定连接有调节盘。本实用新型能够对运输中的叶片作固定限位，以保证风电叶片运输过程中的稳定，以降低运输过程存在安全隐患，保障了大型风电叶片的使用。
一种大型叶片运输固定限位机构

[发明专利]一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法-CN201910117393.7有效
发明人：南余荣;徐栋;丁科新;陈强 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种电驱动机械臂伺服系统的时变约束反演控制方法，包括:(1)建立机械臂伺服系统模型，通过初始化系统状态及控制参数得到机械臂伺服系统的状态空间模型；(2)设计误差向量和改进的边界李雅普诺夫函数，并根据改进的边界李雅普诺夫函数设计反演控制器；所述改进的边界李雅普诺夫函数在系统误差变大并接近边界时，会导致控制信号增大，增强控制效果，并使误差减小，最终保持在边界允许的范围内；所述改进的边界李雅普诺夫函数引入了自然常数e；所述误差向量包括关节位置向量误差和关节速度向量误差。本发明能提供的控制方法可以有效消除系统的超调过大问题，使机械臂伺服系统能够实现精确的跟踪控制。
一种驱动机械伺服系统约束反演控制方法

[实用新型]一种用于加工PCBA板的智能抓取装置-CN202120451404.8有效
发明人：冯雪丽;徐观生;丁科新;李希平 -专利权人：杭州科技职业技术学院
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于加工PCBA板的智能抓取装置，包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴垂直连接有立轴，所述立轴的上端垂直连接有顶板，所述顶板的一侧上表面嵌入安装有液压缸，所述液压缸的输出轴固定连接有安装件，所述安装件的下表面固定连接有机械爪。本实用新型涉及PCBA板抓取技术领域，该用于加工PCBA板的智能抓取机械臂，通过蜗轮盘的上侧前表面转动连接有调节轴，固定筒的下方内部水平转动连接有蜗杆，当机械爪发生损坏时，利用弹簧的弹性，工作人员只需转动把手，即可快速的完成对机械爪的拆卸或安装工作，从而方便对机械爪进行更换或检修，代替了传统的螺栓固定的方式，节省了机械爪的拆装时间。
一种用于加工 pcba 智能抓取装置

[实用新型]一种多功能智能助老床的抬升装置-CN202022103639.6有效
发明人：庄敏;徐观生;丁科新;潘愫欣;葛钢锋 -专利权人：杭州科技职业技术学院
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能智能助老床的抬升装置，包括移动抬升底盘和电推杆组件，所述移动抬升底盘包括连杆升降机构，该连杆升降机构能够调节床身高度和倾角；所述电推杆组件包括多个第一电推杆、多个第三电推杆和多个第四电推杆；所述连杆升降机构包括四副连杆，靠近床头的两副连杆一端固定在床架上，另一端相互固定连接后铰接在底盘架上并通过第一电推杆Ⅰ驱动，靠近床尾的两副连杆一端固定在床架上，另一端相互固定连接后铰接在底盘架上并通过第一电推杆Ⅱ驱动。通过多个电推杆的设置，本实用新型集成了辅助上下床、翻身、助眠等多种功能，又不需要复杂的操作和学习，具有安全、舒适、便利、和智能的优点。
一种多功能智能助老床抬升装置

[实用新型]一种多功能智能助老床的床身装置-CN202022106554.3有效
发明人：庄敏;徐观生;丁科新;潘愫欣;葛钢锋 -专利权人：杭州科技职业技术学院
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能智能助老床的床身装置，包括床身和安装在床身上的旋转床椅，床身包括床架、桌板和电视机升降装置，旋转床椅包括头颈活动板、腰托活动板Ⅰ、腰托活动板Ⅱ、背部活动板、臀部活动板、大腿活动板、小腿活动板和板架Ⅰ、板架Ⅱ；板架Ⅰ、板架Ⅱ、大腿活动板、小腿活动板之间通过铰链依次连接，大腿活动板和小腿活动板之间还通过两条限位滑槽连接，在大腿活动板旋转时小腿活动板能实现联动。本实用新型的各种活动板都可以转动，通过各种活动板的转动，能够实现辅助上下床、翻身、娱乐等多种功能，又不需要复杂的操作和学习，具有安全便利的优点，还有实时的健康监测功能保障了老人的安全和健康。
一种多功能智能助老床床身装置

[发明专利]一种能够辅助坐立的老年人智能多功能轮椅床-CN202011239365.1在审
发明人：罗晓晔;庄敏;储明;丁科新;韩泽超 -专利权人：杭州科技职业技术学院
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够辅助坐立的老年人智能多功能轮椅床，包括护栏、轮椅床框架、电控模块，所述轮椅床框架与护栏的连接处设有护栏加宽装置，所述轮椅床框架左侧下端设有前轮支架，轮椅床框架右侧下端设有后轮支架；本发明的平面四连杆升降机构，可完成前倾式的角度抬升，方便老人坐立；可变式四连杆护栏系统，方便床的加宽；差动式后轮系统，方便老年人室内独居生活；床背两侧滑轨设计，避免床椅变换式的背部摩擦，防止身体下滑，本发明功能齐全能、性价比高，能够有效解决老年人床上坐立起卧以及居家行动困难的问题，适合老年人独自居家养老，也可用于养老院、医院等场合，应用前景广泛。
一种能够辅助老年人智能多功能轮椅

[发明专利]一种安全便利多功能一体式智能助老床-CN202011010173.3在审
发明人：庄敏;徐观生;丁科新;潘愫欣;葛钢锋 -专利权人：杭州科技职业技术学院
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明涉及一种安全便利多功能一体式智能助老床，包括移动抬升底盘、床身、旋转床椅，所述移动抬升底盘包括连杆升降机构，该连杆升降机构能够调节床身高度和倾角，所述床身包括床架、桌板和电视机升降装置，所述旋转床椅包括头颈活动板、腰托活动板Ⅰ、腰托活动板Ⅱ、背部活动板、臀部活动板、大腿活动板、小腿活动板和板架Ⅰ、板架Ⅱ；所述板架Ⅰ、板架Ⅱ、大腿活动板、小腿活动板之间通过铰链依次连接，大腿活动板和小腿活动板之间还通过两条限位滑槽连接，在大腿活动板旋转时小腿活动板能实现联动。本发明集成辅助上下床、翻身、娱乐、助眠等多种功能，又不需要复杂的操作和学习，具有安全、便利和智能的优点。
一种安全便利多功能体式智能助老床

[发明专利]一种柔性上下安全便利多功能智能助老床-CN202011007994.1在审
发明人：庄敏;徐观生;丁科新;潘愫欣;葛钢锋 -专利权人：杭州科技职业技术学院
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性上下安全便利多功能智能助老床，包括移动抬升底盘、床身、旋转床椅、电控系统，所述移动抬升底盘包括连杆升降机构，该连杆升降机构能够调节床身高度和倾角，所述床身包括床架、桌板和电视机升降装置，所述旋转床椅包括头颈活动板、腰托活动板Ⅰ、腰托活动板Ⅱ、背部活动板、臀部活动板、大腿活动板、小腿活动板和板架Ⅰ、板架Ⅱ；所述板架Ⅰ、板架Ⅱ、大腿活动板、小腿活动板之间通过铰链依次连接，大腿活动板和小腿活动板之间还通过两条限位滑槽连接，在大腿活动板旋转时小腿活动板能实现联动。本发明集成辅助上下床、翻身、娱乐、助眠等多种功能，又不需要复杂的操作和学习，具有安全、便利和智能的优点。
一种柔性上下安全便利多功能智能助老床

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