[发明专利]一种基于多模态感测的陆海空探测定位方法

权利要求书

1.一种基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过声波接收器采集无人机的声波信号数据，根据声波数据计算每个声波接收器的接受信号时延，进一步得到无人机的定位坐标，对无人机的相对于接收器阵列的飞行方向进行判断；

通过对声波信号进行特征提取，对目标物体是否为无人机的判定结果输出；

判定无人机方向后，启动摄像头对准无人机的飞行方向进行无人机的图像采集并对图像进行处理；

对采集到的图像进行图像压缩，最后对无人机进行检测识别。

2.根据权利要求1所述的基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，所述声波接收器为五元的阵列方式，其中，所述阵列中心位置处设置一个接收器，其余四个接收器围成长方形，并对称布置，并以中心接收器为坐标中心建立一个坐标系。

3.根据权利要求2所述的基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，所述坐标系可以建立接收器与目标无人机坐标(x,y,z)两两接收器之间接收到声波信号的时延之间的方程式.两两接收器之间的声波信号接收时延计算采用互广义相关算法，根据得到的时延，计算出目标无人机的坐标,即对无人机进行定位。

4.根据权利要求3所述的基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，根据互广义相关算法计算出的时延比较的正负，可以判断出无人机与接收器坐标的相对方向。

5.根据权利要求1所述的基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，运用梅尔倒谱系数法对声波信号进行特征提取，可以分类出无人机、自然噪声、汽车噪声，运用BP神经网络对无人机的判定结果输出。

6.根据权利要求1所述的基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，图像检测和声波探测输出中只要一个探测到无人机都，都会发出预警信号。

7.根据权利要求1所述的基于多模态感测的陆海空探测定位方法，其特征在于，当无人机接近接收器时，声波频率会变大，无人机远离接收器时，接收到的声波频率的将变小，无人机悬停时，接收的声波频率变化不大，以此可以判断无人机的运行状态。