[发明专利]一种折弯中心换边轨迹规划方法

说明书

本发明公开了一种折弯中心换边轨迹规划方法。该方法包括先求得旋转到临界区域的角度，再反求出后续的距离，再规划旋转换边的运动方式，而旋转换边的运动方式为将使用送料轴V轴和旋转轴C轴进行的换边动作分为动作类型一、动作类型二、动作类型三和动作类型四一共四种动作类型；并且根据C轴能否原地旋转，D1、D2与L之间的关系以及V轴的位移量T的情况选择执行合适的动作类型。本发明中的一种折弯中心换边轨迹规划方法提出一种折弯中心路径优化算法，能够根据加工板材的尺寸等因素自动规划折弯中心换边加工的路径，不仅节省了折弯的加工时间，提高折弯加工的效率，并且还保证了加工的精度。

技术领域

本发明涉及钣金加工领域，特别涉及一种折弯中心换边轨迹规划方法。

背景技术

随着科学技术的发展、国内人口红利的减少、国内基础工人日益缺失等因素，人力成本日益增加，很多加工行业，比如钣金加工行业，其中对设备的智能化、减少人为介入提出了越来越高的要求。而折弯中心在钣金加工行业相比于传统折弯机具有省人工、加工效率高、可进行多边折弯、折弯效果稳定等多种优势，其投资和使用频率也得到极大提高，尤其是在金属柜门、金属外框等钣金加工领域应用广泛。

在折弯中心加工钣金件时，一般是将其单边折弯完成后再旋转到另外一个未加工边进行折弯加工，而因为折弯中心的折弯刀具结构紧凑、折弯区域空间小，因此加工中的金属板材无法在加工区域进行旋转。目前，折弯中心换边加工的技术方案为：先将板材后退的安全可旋转的区域，然后旋转到指定边，再进行折弯加工。这样一来，则会大幅度增加折弯的加工时间，降低折弯加工的效率，并且加工的动作也会显得生硬和不够流畅，进而影响加工的精度。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种折弯中心换边轨迹规划方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种折弯中心换边轨迹规划方法，包括先求得旋转到临界区域的角度，再反求出后续的距离，再规划旋转换边的运动方式，而旋转换边的运动方式为将使用送料轴V轴和旋转轴C轴进行的换边动作分为动作类型一、动作类型二、动作类型三和动作类型四一共四种动作类型；

当C轴能够原地旋转时，D1L，在T≤0时执行动作类型一；而在T0时，如果旋转后D2≥L则执行动作类型一，如果旋转后D2L则执行动作类型二；

当C轴不能够原地旋转时，D1≤L，在T≤0时，执行动作类型三，而在T0时执行动作类型四；

其中，C轴加持位置为定中心，L为定中心到板坯边缘的最大距离，D1为折弯前定中心到折弯刀内侧的距离，D2为折弯后定中心到折弯刀内侧的距离，T为V轴的位移量。

本发明中的一种折弯中心换边轨迹规划方法提出一种折弯中心路径优化方法，能够根据加工板材的尺寸等因素自动规划折弯中心换边加工的路径，不仅节省了折弯的加工时间，提高折弯加工的效率，并且还保证了加工的精度。

在一些实施方式中，动作类型一为V轴和C轴进行插补运动，并称为VC插补。由此，设置了动作类型一的具体方式。

在一些实施方式中，动作类型二为先进行VC插补前进，再进行V轴单轴前进。由此，设置了动作类型二的具体方式。

在一些实施方式中，动作类型三为先进行VC插补后退，再进行C轴旋转，再进行VC插补到位。由此，设置了动作类型三的具体方式。

在一些实施方式中，动作类型四为先进行VC插补后退，再进行C轴旋转，再进行VC插补前进，再进行V轴单轴移动到位。由此，设置了动作类型四的具体方式。

在一些实施方式中，定中心为C轴的加持位置。由此，描述了定中心的概念。

在一些实施方式中，T为V轴在旋转前的机械坐标和旋转后的机械坐标之差。由此，描述了T的具体含义。