[发明专利]一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法及系统

权利要求书

1.一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法，其特征在于：包括如下步骤：

S01、环境布置，将图像采集模块和红外测温模块相邻设置并对准机器人，并调整图像采集模块和红外测温模块的位置使其拍摄的视野均包含整个机器人的运行范围；

S02、模型构建，对机器人的各轴电机构建电机模型；

S03、摄像头视觉配对，对图像采集模块拍摄到的可见光图像和红外测温模块拍摄到的红外图像进行配对校正；

S04、使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行实时拍摄，获取机器人的可见光图像和红外图像；

S05、根据步骤S02构建的电机模型对可见光图像中的机器人的各轴电机进行识别定位，确定机器人各轴电机在可见光图像中的位置；

S06、根据步骤S05中所确定可见光图像中机器人各轴电机的位置确定机器人各轴电机在红外图像中的位置，以此根据红外图像确定机器人各轴电机的温度，实现对工业机器人各轴电机温度的测试。

2.根据权利要求1所述的一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法，其特征在于：所述步骤S03中摄像头视觉配对采用三对配准点配准的方式获取图像采集模块和红外测温模块的映射关系；具体为，在图像采集模块和红外测温模块共同拍摄到的视野中选择三个分布较远的特征点，分别在图像采集模块拍摄的可见光图像和红外测温模块拍摄的红外图像中识别三个特征点所在的位置，从而确定三对配准点，再根据三对配准点对图像采集模块和红外测温模块进行配对校正。

3.根据权利要求1所述的一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法，其特征在于：所述步骤S02对机器人的各轴电机构建电机模型时，是对运动中的机器人进行整体的图像采集，再分别定位机器人的各轴电机，从而构建机器人各轴电机的电机模型。

4.根据权利要求1所述的一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法，其特征在于：在所述步骤S01的环境布置中，还包括配置黑体区域，将黑体箱放置于红外测温模块的拍摄视野内，并确保机器人运动过程中不会遮挡到黑体箱。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法，其特征在于：所述步骤S06中根据红外图像确定机器人各轴电机的温度时，先把所检测电机所在的范围内的每个像素点对应的温度值识别出来，再从其中取最高温度作为该电机当前的温度数据。

6.根据权利要求5所述的一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法，其特征在于：所述步骤S06中对机器人各轴电机温度进行检测并采集后，以时间轴的方式进行存储，并根据各轴电机的温度变化计算各轴电机的升降温系数。

7.一种基于红外测温的工业机器人温度测试系统，其特征在于：包括成像装置、处理控制器和显示装置，所述成像装置包括相邻设置的图像采集模块和红外测温模块，图像采集模块和红外测温模块连接至处理控制器，处理控制器连接显示装置。

8.根据权利要求7所述的一种基于红外测温的工业机器人温度测试系统，其特征在于：还包括黑体箱，所述黑体箱设置于成像装置拍摄的视野范围内。