[发明专利]一种轮步复合行星巡视车及行走方法

权利要求书

1.一种轮步复合行星巡视车，其特征在于，包括车本体（7）、锁紧机构（6）和多个轮腿组件（1），所述轮腿组件（1）包括轮本体（5）、摆动组件（4）、转向组件（3）及悬架臂（2）；所述悬架臂（2）分别与所述车本体（7）、所述转向组件（3）转动连接，所述锁紧机构（6）设置于所述悬架臂（2）与所述车本体（7）之间，所述锁紧机构（6）适于根据所述悬架臂（2）相对所述车本体（7）的摆动幅度而锁紧或解锁所述悬架臂（2）；

所述转向组件（3）驱动连接所述摆动组件（4）以带动所述摆动组件（4）在第一方向转动，所述摆动组件（4）在远离所述转向组件（3）的一端与所述轮本体（5）连接以驱动所述轮本体（5）在第二方向摆动，所述第一方向与所述第二方向呈第一预设角度；

所述锁紧机构（6）包括两个触发装置（61）、传动装置（62）和锁止装置（63），两个相邻的所述轮腿组件（1）的上方各设有一所述触发装置（61），所述触发装置（61）通过所述传动装置（62）与所述锁止装置（63）连接，所述触发装置（61）适于通过所述传动装置（62）以驱动所述锁止装置（63）锁紧或解锁；当其中任一所述触发装置（61）触发时，所述锁止装置（63）实现所述悬架臂（2）与所述车本体（7）相对位置的锁紧或解锁。

2.根据权利要求1所述的轮步复合行星巡视车，其特征在于，所述转向组件（3）包括转向电机（31）和转向臂（32），所述转向电机（31）安装在所述悬架臂（2）上，所述转向臂（32）包括水平部和竖直部，所述转向电机（31）的输出端与所述转向臂（32）的水平部绕第二轴线转动连接，所述转向臂（32）的竖直部适于与所述摆动组件（4）连接，所述转向电机（31）适于通过所述转向臂（32）带动所述摆动组件（4）绕所述第二轴线转动。

3.根据权利要求2所述的轮步复合行星巡视车，其特征在于，所述摆动组件（4）与所述转向组件（3）绕第三轴线转动连接，所述摆动组件（4）包括摆臂（42）和摆臂电机（41），所述摆臂电机（41）安装在所述转向臂（32）的竖直部上，所述摆臂电机（41）的输出端与所述摆臂（42）绕所述第三轴线摆动连接，所述摆臂（42）还与所述轮本体（5）的转轴连接，所述摆臂电机（41）适于通过所述摆臂（42）带动所述轮本体（5）绕所述第三轴线摆动，所述第三轴线与所述第二轴线相对垂直。

4.根据权利要求3所述的轮步复合行星巡视车，其特征在于，所述悬架臂（2）与所述车本体（7）绕第一轴线转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线相对垂直。

5.根据权利要求1所述的轮步复合行星巡视车，其特征在于，还包括第一转动轴（8），所述车本体（7）的两侧分别设置有至少两个所述轮腿组件（1），位于同一侧的两个相邻的所述轮腿组件（1）的所述悬架臂（2）相连，相连的两个所述悬架臂（2）在连接处通过所述第一转动轴（8）与所述车本体（7）转动连接，所述第一转动轴（8）上还转动连接有一所述锁紧机构（6）。

6.根据权利要求5所述的轮步复合行星巡视车，其特征在于，所述触发装置（61）包括第三杆件（611），所述第三杆件（611）位于所述悬架臂（2）上方，所述第三杆件（611）适于与所述轮腿组件（1）接触，以使所述传动装置（62）驱动所述锁止装置（63）锁紧或解锁悬架臂（2）。