[发明专利]电机控制用ECU及高级驾驶辅助系统ECU

说明书

本发明涉及一种电机控制用ECU，包括第一系统电机控制用ECU主机和第二系统电机控制用ECU辅机。高级驾驶辅助系统ECU具有多个系统，第一系统电机控制用ECU主机与第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机通过第一系统CAN相连接，第二系统电机控制用ECU辅机与第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机通过第二系统CAN相连接，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机构成高级驾驶辅助系统ECU，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。

技术领域

本发明涉及一种电机控制用ECU(以下有时简称为ACT-ECU)、高级驾驶辅助系统ECU(以下有时简称为ADAS-ECU)、车辆用高级驾驶辅助系统(以下有时简称为车辆用ADAS系统)以及车辆。

背景技术

随着车辆自动驾驶化的推进，需要一种即使车辆的一部分发生故障也能继续自动驾驶的系统。对于由车载电机和电机控制用ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)构成的装置，已知由两个系统的绕组构成的冗余电机和由两个系统的逆变器和控制部构成的冗余结构的电机控制用ECU。由冗余电机和冗余结构的电机控制用ECU组成的装置中，即使电机或电机控制用ECU的一部分发生故障，也能继续工作。

在车辆的自动驾驶中，用于整体控制自动驾驶的ADAS-ECU的信号向电机控制用ECU发出指令，从而电机控制用ECU使电机进行动作。在这种情况下，当ADAS-ECU的一部分发生故障时，由于来自ADAS-ECU的ADAS动作请求变为ADAS停止请求，所以即使电机或电机控制用ECU没有发生故障，自动驾驶也不能继续。

对此，以往的文献中公开了如下内容：ADAS-ECU具有主机(MAIN)和辅机(SUB)这两个不同结构的ECU，当主机的ADAS-ECU发生故障时，由辅机的ADAS-ECU进行支援(backup)。

现有技术文献

专利文献1：WO2020/016622

发明内容

然而，专利文献1中，即使进行了支援(backup)，也不一定能够继续进行100％的工作，即不一定能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。

本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作，例如使自动驾驶100％继续进行动作的冗余结构的电机控制用ECU、冗余结构的ADAS-ECU、冗余结构的车辆用ADAS系统以及车辆。

本发明的电机控制用ECU的第一方式中，包括第一系统电机控制用ECU主机和第二系统电机控制用ECU辅机，所述第一系统电机控制用ECU主机与第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机通过第一系统车载通信单元相连接，所述第二系统电机控制用ECU辅机与第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机通过第二系统车载通信单元相连接，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机构成高级驾驶辅助系统ECU，在所述高级驾驶辅助系统ECU没有发生故障的情况下，至少由所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向电机进行通常工作时的输出，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。

根据本发明的电机控制用ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作。