[发明专利]一种用于对接机台的卷形物料上下料的机器人

说明书

本发明公开了一种用于对接机台的卷形物料上下料的机器人，包括：全向底盘；下层顶升机构，所述下层顶升机构包括搭载在所述全向底盘上的第一升降装置和搭载在所述第一升降装置上的第一直线移动装置；上层顶升机构，所述上层顶升机构包括搭载在所述第一直线移动装置上的第二升降装置和搭载在所述第二升降装置上的第二直线移动装置；相机和摆出机构，所述相机安装在所述摆出机构上，所述摆出机构搭载在所述全向底盘上；支撑件，所述支撑件固定在所述第二直线移动装置上。

技术领域

本发明涉及搬运对接机器人技术领域，尤其涉及一种用于对接机台的卷形物料上下料的机器人。

背景技术

在所属应用领域内，料卷实际使用的直径范围相差很大，并且对接精度要求较高，更多工况都是采用人工上料的方式进行；而采用全自动对接的方式，存在问题点：(1)顶升行程不足，很难满足全部的料卷直径；(2)对接方式特殊，现有对接精度达不到要求，只能放置平台后再对接，因此所有对应平台都需要改造；(3)对接过程，底盘轮系的机械精度不能满足对接的要求。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于对接机台的卷形物料上下料的机器人，以解决相关技术中存在的I.人工对接效率低，成本高；II.自动对接时，机械精度不足，需要改造机台；III.单级举升行程不足的问题。

根据本发明实施例，提供一种用于对接机台的卷形物料上下料的机器人，包括：全向底盘；下层顶升机构，所述下层顶升机构包括搭载在所述全向底盘上的第一升降装置和搭载在所述第一升降装置上的第一直线移动装置，所述第一升降装置用于提供上下方向的移动，所述第一直线移动装置用于提供左右方向的移动；上层顶升机构，所述上层顶升机构包括搭载在所述第一直线移动装置上的第二升降装置和搭载在所述第二升降装置上的第二直线移动装置，所述第二升降装置用于提供上下方向的移动，所述第二直线移动装置用于提供前后方向的移动；相机和摆出机构，所述相机安装在所述摆出机构上，所述摆出机构搭载在所述全向底盘上；支撑件，所述支撑件固定在所述第二直线移动装置上。

进一步地，所述全向底盘包括底盘基座、激光导航系统、前舵轮、后舵轮、两个万向轮、锂电池、控制系统，所述激光导航系统安装在所述底盘基座上，所述前舵轮、后舵轮以及两个万向轮安装在所述底盘基座上，构成底盘轮系，两个所述万向轮斜对角布置，驱动力由所述前舵轮和所述后舵轮提供，所述前舵轮和所述后舵轮的电源由所述锂电池提供，所述控制系统对所述前舵轮和所述后舵轮的运动进行控制，后舵轮以及万向轮分别安装于摆臂的两侧，所述摆臂的中部铰接于所述底盘基座上，该铰接处作为后侧支点，与前舵轮以及万向轮一起形成三个支点，保证底盘轮系能够同时着地。

进一步地，所述第一升降装置采用丝杆螺母升降装置、剪刀叉式升降装置、链式升降装置或螺旋举升装置。

进一步地，所述第一升降装置包括下顶升平台底板、第一驱动装置、第一直线导向组件、丝杆、丝杆螺母，所述第一直线导向组件沿竖直方向安装在所述底盘基座上，所述下顶升平台底板安装在所述第一直线导向组件上，沿所述第一直线导向组件上下滑动，所述第一驱动装置驱动所述丝杆转动，所述丝杆螺母耦合在所述丝杆上，所述下顶升平台底板与所述丝杆螺母固定连接。

进一步地，所述第一驱动装置包括抱闸电机、减速机、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮，所述抱闸电机的动力传递到所述减速机上，所述减速机的输出轴上安装第一同步带轮，所述丝杆上固定连接第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮之间安装同步带，同步带上还耦合有外侧惰轮和内侧惰轮。

进一步地，所述第一直线导向组件包括支脚、第一直线导轨、第二直线导轨，所述第一直线导轨和第二直线导轨左右分布在所述丝杆的两侧，所述下顶升平台底板通过所述支脚固定在所述第一直线导轨和第二直线导轨上。