[发明专利]一种基于V2X的时间同步方法

说明书

本发明公开的一种基于V2X的时间同步方法，包括：路侧RSU设备获得高精度绝对时间，当交通参与者进入该路侧RSU设备通信覆盖范围后，路侧RSU设备发送时间同步消息，并记录时间同步消息发出时间T1；车载OBU收到时间同步消息后，记录时间同步消息收到时间T2；车载OBU发送延迟请求消息给路侧RSU设备，记录延迟请求消息发送时间T3；路侧RSU设备收到延迟请求消息，记录延迟请求消息收到时间T4；计算车载OBU相对路侧RSU设备的时钟偏差以及路侧RSU设备与车载OBU链路传输延时。本方法算法简单，能对独立各个车载OBU实现个性化的时间同步，提升了效率。

技术领域

本发明属于V2X系统的时间同步，具体涉及一种基于V2X的时间同步技术。

背景技术

在V2X系统中，许多业务的正常运行都要求V2X设备节点时钟同步，使得各个网络节点设备之间的时间或频率误差保持在合理的误差水平内。

目前的解决方案主要基于网络时间协议(NTP，Network Time Protocol)和精确时间协议(PTP，Precision Time Protocol)。

网络时间协议NTP需要设备节点连接互联网，同时需要授时服务器下发时间信息来同步本地时钟。而V2X系统参与者受制于环境或者功能设计，在某些场景下无法通过互联网连接授时服务器。

精确时间协议PTP不需要授时服务器，相比网络时间协议NTP可以达到更高的时间同步精度。但是精确时间协议PTP域内只能有且只有一个同步时钟，域内所有设备只能与该时钟保持同步。而且整个系统的时钟只能保持“相对同步”，无法与“绝对时间”保持时间同步。

公开号为CN112040448A的《一种V2X设备应用于隧道的时间同步方法》专利介绍了一种应用于隧道内无法接收GNSS信号的V2X设备时间同步方法。该方案需要在隧道外GPS信号可达区域建立主RSU基站，通过各个从RSU的延时分布规律，对不同时间的测量结果赋予不同的权重系数，最小均方误差确定延时时间的数值，所述最小均方误差小于系统设定的最小均方差RMS_limit时，同步过程完成，并以此作为时间同步的基准。但该方法计算方法过于复杂，对系统硬件要求较高。

发明内容

本发明公开一种基于V2X的时间同步方法，目的是提升绝对时间同步效率，简化运算方式。

本发明的技术方案如下：

一种基于V2X的时间同步方法，包括：

路侧RSU设备获得高精度绝对时间，当交通参与者进入该路侧RSU设备通信覆盖范围后，路侧RSU设备发送时间同步消息，并记录时间同步消息发出时间T1。

车载OBU收到时间同步消息后，记录时间同步消息收到时间T2。

车载OBU发送延迟请求消息给路侧RSU设备，记录延迟请求消息发送时间T3；

路侧RSU设备收到延迟请求消息，记录延迟请求消息收到时间T4。

计算根据车载OBU相对路侧RSU设备的时钟偏差obu_clock_offset和路侧RSU设备与车载OBU链路传输延时transmission_delay，调整同步车载OBU侧时间。

车载OBU相对路侧RSU设备的时钟偏差obu_clock_offset，按如下方式计算：

路侧RSU设备与车载OBU链路传输延时transmission_delay，按如下方式计算：

进一步地，所述方法可以具体包含以下步骤：