[发明专利]一种基于交通灯几何属性的行人交通灯识别方法

说明书

本发明公开了一种基于交通灯几何属性的行人交通灯识别方法，所述方法包括：获取交通灯帧图像；根据所述交通灯帧图像，识别交通灯的形状；根据所述交通灯帧图像和所述形状，识别交通灯的动态状态。本发明通过交通灯帧图像和识别的交通灯的形状，来识别出交通灯的动态状态，以实现为视障人士提供更加精准的指引。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及的是一种基于交通灯几何属性的行人交通灯识别方法。

背景技术

交通灯检测旨在识别出交叉路口的交通灯状态，主要广泛应用在以视觉为基础的自动驾驶，盲人导航等领域。交通灯可以分为车辆交通灯和行人交通灯，其中车辆交通灯识别主要应用于自动驾驶，行人交通灯主要应用于视障人士辅助。现有技术中的交通灯识别方法受背景颜色的影响较大，准确率有待提高，而基于机器学习的交通灯识别算法，缺少有效区分行人交通灯、车辆交通灯和熄灭的交通灯的算法，并且对交通灯的动态状态变化缺少合理的分析。

因此，现有技术还有待改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于交通灯几何属性的行人交通灯识别方法，旨在解决现有技术中交通灯识别方法受背景颜色的影响较大，准确率有待提高，而基于机器学习的交通灯识别算法，缺少有效区分行人交通灯、车辆交通灯和熄灭的交通灯的算法，并且对交通灯的动态状态变化缺少合理的分析的问题。

本发明解决问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种基于交通灯几何属性的行人交通灯识别方法，其中，所述方法包括：

获取交通灯帧图像；

根据所述交通灯帧图像，识别交通灯的形状；

根据所述交通灯帧图像和所述形状，识别交通灯的动态状态。

在一种实现方式中，其中，所述根据所述交通灯帧图像，识别交通灯的形状包括：

将所述交通灯帧图像进行灰度转换，得到灰度图；

根据所述交通灯帧图像，得到掩膜区域；

根据所述灰度图和所述掩膜区域，得到交通灯的形状。

在一种实现方式中，其中，所述根据所述交通灯帧图像，得到掩膜区域包括：

基于HSV颜色空间，提取所述交通灯帧图像中的红色区域和绿色区域；

将所述红色区域与所述绿色区域进行或操作，得到掩膜区域。

在一种实现方式中，其中，所述根据所述灰度图和所述掩膜区域，得到交通灯的形状包括：

将所述灰度图乘以所述掩膜区域，得到交通灯的形状。

在一种实现方式中，其中，所述根据所述交通灯帧图像，识别交通灯的形状还包括：

获取所述形状的高度和宽度；

根据所述高度和所述宽度，得到形状的高宽比；

根据所述高宽比来区分行人交通灯、车辆交通灯，熄灭的行人交通灯以及熄灭的车辆交通灯，以实现对所述交通灯的形状识别。

在一种实现方式中，其中，所述根据所述交通灯帧图像和所述形状，识别交通灯的动态状态包括：

当根据所述形状确定出交通灯为行人交通灯或者熄灭的行人交通灯时，记录每帧所述交通灯帧图像中的交通灯状态标识；

计算当前帧的交通灯状态标识与当前帧的前若干帧的交通灯状态标识的均值；

根据所述均值和所述当前帧的交通灯状态标识，得到交通灯的动态状态。