[发明专利]新型介入导管及介入手术机器人

说明书

本发明属于医疗设备技术领域。一种新型介入导管，包括固定导管、旋转导管、导引部和分支导管，旋转导管与所述固定导管同轴设置，且所述旋转导管密封回转设置在所述固定导管的前端部；所述导引部设置在所述旋转导管的前端，所述导引部的通道呈弧状；至少一个所述分支导管设置在所述固定导管的侧壁上。还公开了一种介入手术机器人。本发明结构设计合理，能够有效的实现不同的导管或导丝的有序布置和有序操控，从而通过手术机器人实现一场完整的手术操作，为手术机器人在医疗领域的进一步发展提供技术支持。

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种新型介入导管及介入手术机器人。

背景技术

随着医学的不断进步，对于疾病的治疗、诊断设备的研究越来越受到关注，手术机器人能够通过精确的控制、稳定的操作完成手术，代替了医生凭借经验进行手术的现状，不仅能够解决地域性限制，而且能够有效的降低人为操作的失误。现有的医生手术操作，依赖于医生的工作经验和临场判断，还有可能会因为医生的精力不济导致手术操作失误，而手术机器人借助于可视化和可控性的特点，能够为医学诊断治疗设备提供一个新的研究方向，从而借助于科学技术的发展，促使医学能够有新的突破。

针对血管介入手术，其主要通过导丝或导管的前进、后退、旋转等动作完成在血管中的行进，操作过程中，根据具体的手术流程，需要频繁的进行不同的输液导管或者导丝的更换，现有的技术中无法实现不同的输液导管或者导丝依次作业，无法实现整个手术流程的系统化操控，仅仅只能对整个手术环节中的局部一个或两个手术操作节段通过手术机器人控制。因此，现有技术的不足对于手术机器人的系统化作业存在较大的制约，对于如何通过手术机器人完成一场完整的手术操作是现阶段需要克服的一个技术难题。

发明内容

本发明目的是针对上述存在的问题和不足，提供一种新型介入导管及介入手术机器人，其结构设计合理，能够有效的实现不同的导管或导丝的有序布置和有序操控，从而通过手术机器人实现一场完整的手术操作，为手术机器人在医疗领域的进一步发展提供技术支持。

为实现上述目的，所采取的技术方案是：

一种新型介入导管，包括：

固定导管；

旋转导管，其与所述固定导管同轴设置，且所述旋转导管密封回转设置在所述固定导管的前端部；

导引部，所述导引部设置在所述旋转导管的前端，所述导引部的通道呈弧状；以及

分支导管，至少一个所述分支导管设置在所述固定导管的侧壁上。

根据本发明新型介入导管，优选地，所述分支导管上设置有控制阀，所述分支导管上设置有一个控制阀、或所述分支导管上间隔设置有两控制阀。

一种介入手术机器人，包括底座、上述的新型介入导管、推送单元和控制系统，所述固定导管固定设置在所述底座上，所述底座上设置有驱动所述旋转导管的旋转驱动部；至少一组所述推送单元设置在所述底座上，所述推送单元与所述固定导管或所述分支导管对应设置；

所述推送单元包括：

第一回转驱动部，所述第一回转驱动部设置在所述底座上；

第一夹持部，所述第一回转驱动部驱动所述第一夹持部回转动作；

第一工作台，所述第一工作台滑动设置在所述底座上，所述底座上设置有驱动所述第一工作台动作的第一滑移驱动部；

第二夹持部，所述第二夹持部设置在所述第一工作台上；以及

第三夹持部，其设置在所述底座上，所述第一夹持部、第二夹持部和第三夹持部前后依次对应设置。

根据本发明介入手术机器人，优选地，所述第一回转驱动部通过第二工作台设置在所述底座上，所述第二工作台滑动设置在所述底座上，所述底座上设置有驱动所述第二工作台的第二滑移驱动部。