[发明专利]一种挖掘机

说明书

本发明提供了一种挖掘机，挖掘机具有自动行走系统，自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。本发明与现有技术相比：能够较好的适应公路上的复杂路况。

技术领域

本发明属于挖掘机领域，具体涉及一种挖掘机自动行走方法。

背景技术

挖掘机适用于较为危险环境的施工，其能够极大的减少人力。多年来在建筑、水利、矿山等领域得到了广泛应用。履带式挖掘机越野性能较强，能够在泥泞、湿地、矿山等工况恶劣的场所地方高效作业。传统履带挖掘机以内燃机为驱动，普遍存在污染物排放高、噪声大和效率低等问题，电动式履带挖掘机具有零排放、低噪声和传动效率高等优点，在克服上述问题的基础上方便了履带挖掘机智能化的发展。由于挖掘机工作环境恶劣，经常伴有震动、高温、粉尘等工况，因此要求驾驶员在工作过程中注意力长期高度集中，对复杂的作业环境必须做出快速准确的判断及反应，否则将产生不可挽回的后果；在矿山开采，道路修建等作业任务中，挖掘机的部分工作单一，重复性高，聘用专业驾驶人员造成劳动力的浪费。无人驾驶系统可替代驾驶员对车辆进行控制，在作业时自主对环境进行感知并做出决策，极大的降低了操作人员的作业风险，减少了劳动力的浪费，提高了工作效率。

目前能够自动在公路上行走的挖掘机还未产生。

发明内容

基于上述的需求，本发明为了解决上述问题，提供了一种挖掘机自动行走方法，本发明具体采用以下技术方案实现，

一种挖掘机自动行走方法，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

一种挖掘机自动行走方法，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机包括左前相机、右前相机、左后相机、右后相机，所述左前相机、右前相机、左后相机、右后相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

一种挖掘机自动行走方法，