[发明专利]一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套

权利要求书

1.一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套，用于辅助患者进行手部康复，包括手套部分、传动杆组和气缸驱动三部分，其特征在于，所述手套部分包括拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构、掌套和小臂套，传动杆组包括拇指杆组、食指杆组、中指杆组、无名指杆组、小指杆组和拇指开合杆组，气动驱动包括拇指气缸、食指气缸、中指气缸、无名指气缸、小指气缸和拇指开合气缸，手套部分的各部件分别由传动杆组的各杆件连接在一起，气动驱动安装在手套部分上并和传动杆组连接，气动驱动的气缸和传动杆组之间串联有弹性元件，手套部分供康复者穿戴，气动驱动的各个气缸带动传动杆组动作从而带动手套部分的各手指机构进行模拟人手轨迹运动。

2.如权利要求1所述的一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套，其特征在于，所述拇指机构由拇指指尖套筒、拇指指末套筒和虎口套筒所组成，拇指指尖套筒顶部设有一个连接凸台，拇指指末套筒顶部设有两个连接凸台，虎口套筒上设有一个连接凸台和一个球窝连接台，四个连接凸台分别与拇指杆组相连接，球窝连接台用于和拇指开合杆组连接，拇指指尖套筒尾部与拇指指末套筒头部各有两个连接处，通过在该两个连接处插上圆柱梢将拇指指尖套筒尾部与拇指指末套筒连接在一起。

3.如权利要求2所述的一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套，其特征在于，拇指杆组包括拇指杆件一、拇指杆件二、拇指杆件三、拇指杆件四、拇指杆件五和拇指杆件六，其中拇指杆件一的一端与拇指指尖套筒顶部的连接凸台铰接，另一端与拇指杆件二和拇指杆件四铰接，拇指杆件四的另一端与拇指指末套筒顶部前端的连接凸台铰接，拇指指末套筒顶部后端的连接凸台与拇指杆件六一端铰接；拇指杆件六另一端与虎口套筒上方连接凸台铰接；与虎口套筒上方连接凸台铰接的还有拇指杆件五；拇指杆件五另一端与拇指杆件二另一端铰接；与拇指杆件二另一端铰接还有拇指杆件三；拇指杆件三的另一端与拇指气缸的气缸杆轴向固定连接。

4.如权利要求2所述的一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套，其特征在于，拇指开合杆组由开合杆件一、开合杆件二、开合杆件三和开合杆件四组成，其中开合杆件一一端和虎口套筒上的球窝连接台铰接形成球关节，另一端和开合杆件二、开合杆件三铰接；开合杆件二另一端与掌套上的球窝连接台铰接形成球关节，开合杆件三另一端与开合杆件四铰接，开合杆件四与拇指开合气缸的气缸杆轴向固定连接，当气缸杆进行往复运动时，带动拇指开合杆组动作，能够使虎口进行开合运动。

5.如权利要求1所述的一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套，其特征在于，所述食指机构由食指指尖套筒、食指指中套筒和食指指末套筒所组成，食指指尖套筒顶部设有一个连接凸台，食指指中套筒顶部设有一个连接凸台，食指指末套筒顶部设有两个连接凸台，四个连接凸台分别与食指杆组相连接，食指指尖套筒尾部与食指指末套筒头部各有两个连接处，食指指中套筒头尾部分各有两个连接处，利用圆柱销分别依次连接食指指尖套筒末尾与食指指中套筒头部、食指指中套筒尾部和食指指末套筒头部。

6.如权利要求5所述的一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套，其特征在于，食指杆组由食指杆件一、食指杆件二、食指杆件三、食指杆件四、食指杆件五、食指杆件六、食指杆件七、食指杆件八和食指杆件九组成，其中食指杆件一的一端与食指指尖套筒上的连接凸台铰接；另一端与食指杆件二和食指杆件七铰接；食指杆件二另一端与食指指中套筒上的连接凸台铰接，食指杆件七另一端与食指杆件八和食指杆件三铰接；食指杆件三另一端与食指指末套筒前端的连接凸台铰接，食指杆件八另一端与食指杆件六和食指杆件九铰接；食指杆件六另一端与掌套上食指对应的连接凸台以及食指杆件五铰接，食指杆件五另一端与食指杆件四铰接；食指杆件四另一端与食指指末套筒末端的连接凸台铰接，食指杆件九另一端与食指气缸的气缸杆轴向固定连接。