[发明专利]一种自动对接装置

说明书

本发明提供一种自动对接装置，包括：万向平台车、第一定位系统、第二定位系统、密封压紧系统、保险系统和配气电控柜；所述配气电控柜分别与第一定位系统、第二定位系统、密封压紧系统和保险系统气缸连接；所述万向平台车的一侧设置有第一定位系统；所述万向平台车的顶部设置有配气电控柜和导轨；所述第二定位系统设置在所述导轨上且在所述导轨上移动；所述密封压紧系统与所述保险系统均设置在第二定位系统上。本发明能够实现低温软管的对正、对接与施加密封力，提高低温系统连接与脱离的工作效率、降低人员工作强度效果。

技术领域

本发明涉及软管对接技术领域，具体涉及一种自动对接装置。

背景技术

软管因高柔性的特点而被普遍应用在发射场等相关的试验系统中，一般采用人工进行接口法兰的对接。大口径低温法兰因重量大、对中精度要求高而存在对接困难。在对接过程中，需要多人配合抬起法兰，并通过上下左右的移动以及法兰面的转动，完成两片对接法兰的对中，对中精度非常高，往往是要求0.1mm以内。对接后还需要进行连接螺栓按力矩拧紧、预冷二次力矩拧紧等操作。为降低人员工作强度，实现高效率、高精度的自动对接技术，目前采用软管快速自动对接技术实现软管的自动化快速对接和压紧。

接头对心是软管自动对接过程的关键。软管接头的自动对心有两种方案，分别为：方案一，采用自动跟踪对接，测量系统或者位置传感器将基准软管目标位置传给控制器，经多自由度运动机构的运动学反解得到各执行动作元件的目标伸长量，该信号被输入到执行元件的伺服系统中，经过控制器、伺服放大器和伺服阀环节后，驱动各执行元件发生动作，调整动作软管位姿趋向目标值。同时，由位移传感器检测各执行元件的实际行程反馈给控制器，形成闭环控。方案二：采用机械定位自动对心对接，以其中一端管口中心为基准，通过机械结构进行对接接头管口的自动对心，即采用套筒进行初对准；然后由液压缸整体推进到待连接位置，在推进的过程中完成精确对准；此时液压缸卸荷，弹簧释放力推动驱动环向下从而使卡爪闭合夹紧管套，完成连接。进行两种方案的对比，可以发现，方案一，适用范围广，特别是可用于动态连接条件。适用于基准管受气流、液流等环境扰动情况下的动态跟踪。但是价格昂贵。方案二，简单可靠，对心精度更高。但只能适用于固定连接条件，即基准管不动的条件下采用机械定位装置去对心。但方案二粗定位过程过于粗糙，套筒结构不易进入对接接头。且弹簧的弹性模量易受温度影响，在不同温度下提供的密封力可能不一致。因此，急需一种适用于低温的软管对接方法或装置。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种自动对接装置，能够实现低温软管的对正、对接与施加密封力，提高低温系统连接与脱离的工作效率、降低人员工作强度效果。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

本发明提供一种自动对接装置，包括：万向平台车、第一定位系统、第二定位系统、密封压紧系统、保险系统和配气电控柜；

所述配气电控柜分别与第一定位系统、第二定位系统、密封压紧系统和保险系统气缸连接；

所述万向平台车的一侧设置有第一定位系统；所述万向平台车的顶部设置有配气电控柜和导轨；所述第二定位系统设置在所述导轨上且在所述导轨上移动；所述密封压紧系统与所述保险系统均设置在第二定位系统上。

其中，所述万向平台车包括：蓄电池、电机和控制手柄；所述控制手柄分别与所述蓄电池和所述电机电连接。

其中，所述第一定位系统包括：左右夹刀、托抬气缸和预夹紧气缸；所述左右夹刀与所述预夹紧气缸的活塞杆连接；

所述托抬气缸的活塞杆上固定有托抬气缸架；所述预夹紧气缸固定设置在所述托抬气缸架的中部。

其中，所述配气电控柜包括：电控部分、配气部分以及用于连接外部气源和阀门之间的管道；

电控部分包括：空气开关、熔断器、PLC控制模块、继电器、隔离模块、接线端子、浪涌保护器；