[发明专利]基于三维建模的路线规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于三维建模的路线规划方法，其特征在于，包括：

获取待规划区域已有的当前路线数据，构建与所述待规划区域对应的第一三维模型；

基于所述当前路线数据、所述第一三维模型构建第二三维模型，所述第二三维模型用于路线规划；

确定目标规划路线，基于所述第二三维模型利用AR技术确定与所述目标规划路线对应的目标规划方案。

2.如权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述获取待规划区域已有的当前路线数据，并构建与所述待规划区域对应的第一三维模型，包括：

获取所述待规划区域中所有目标物体对应的区域图像数据，所述区域图像数据通过球幕相机基于多个与预设水平线成不同夹角大小的方向拍摄得到；

提取所述区域图像数据的预设特征点，并对所述特征点进行跟踪得到对应的点云；

基于所述点云、以及所述球幕相机与所述点云对应的位置和朝向构建所述第一三维模型。

3.如权利要求2所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述点云、以及所述球幕相机与所述点云对应的位置和朝向构建所述第一三维模型，包括：

确定与所述点云对应的三维模型网格；

提取与所述三维模型网格对应的所述区域图像数据进行贴图，以确定所述第一三维模型。

4.如权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述当前路线数据、所述第一三维模型构建第二三维模型，所述第二三维模型用于路线规划，包括：

确定所述当前路线数据在所述第一三维模型中的模型位置，基于所述模型位置确定所述第二三维模型。

5.如权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述确定目标规划路线，基于所述第二三维模型利用AR技术确定与所述目标规划路线对应的目标规划方案，包括：

获取与所述目标规划路线对应的环境数据；

根据所述环境数据、所述目标规划路线基于所述第二三维模型利用AR技术确定与所述目标规划路线对应的目标规划方案。

6.如权利要求5所述的路线规划方法，其特征在于，所述根据所述环境数据、所述目标规划路线基于所述第二三维模型利用AR技术确定与所述目标规划路线对应的目标规划方案，包括：

获取与所述目标规划路线对应的路线图像数据、以及与所述环境数据对应的环境图像数据；

通过计算机视觉算法计算得到与所述路线图像数据对应的第一特征点、以及与所述环境图像数据对应的第二特征点；

判断所述第一特征点与预设的第三特征点是否匹配、以及判断所述第二特征点与预设的第四特征点是否匹配；

在所述第一特征点与所述第三特征点的匹配度大于第一预设百分比时且所述第二特征点与所述第四特征点的匹配度大于第二预设百分比时，得到所述目标规划方案。

7.如权利要求6所述的路线规划方法，其特征在于，在获取与所述目标规划路线对应的路线图像数据、以及与所述环境数据对应的环境图像数据之后，还包括：

对所述路线图像数据和所述环境图像数据进行预处理。

8.一种基于三维建模的路线规划装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取待规划区域已有的当前路线数据和获取目标规划数据；

模型构建模块，用于构建与所述待规划区域对应的第一三维模型，以及基于所述当前路线数据、所述第一三维模型构建第二三维模型，所述第二三维模型用于路线规划；

方案制定模块，用于基于所述第二三维模型利用AR技术确定与所述目标规划路线对应的目标规划方案。

9.一种基于三维建模的路线规划设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于三维建模的路线规划方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于三维建模的路线规划方法的步骤。