[发明专利]一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法

说明书

本发明公开了一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，涉及智能停车技术领域；为了解决停车导航精度较低问题；具体包括如下步骤：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；建立停车位余量显示系统；建立语音导航停车系统，等待停车，获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位。本发明解决了普通停车场找车位停车难、寻车不方便的问题，并且根据用户的选择做出最优方案，提供实时导航，节约了找车位和寻车的时间以及普通停车场需安排引导员的人力成本，实现在地下车库等信号不好的地方的导航定位，为自动泊车提供了精确的相对位置和航向。

技术领域

本发明涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法。

背景技术

通常在露天场合，可以方便的通过GPS定位系统进行定位和导航，但是，当进入地下车库时，由于信号影响，无法准确定位，往往导致用户停车或取车时，兜兜转转花费好长时间也没法找到停车位停车或取车，给用户带来不便，现有的地下停车库，由于场地较大，驾驶员寻找停车车位往往较为困难，单单依靠观察寻找，往往费时费力，效率较低，现在有的地下停车库只会提示是否有车位，而不会指出空闲车位具体的方位，功能较为局限，现有自动驾驶泊车系统多采用超声波雷达或摄像头检测周围环境信息，在单一检测模式下，超声波雷达仅能识别障碍物的位置信息，需要人为参与识别障碍物种类并判断是否为泊车位置；摄像头可识别车位线，但受环境影响较大，在光照和天气条件不佳或车位线遮挡的情况下识别效果往往会受到一定影响。

经检索，中国专利申请号为CN201711261471.8的专利，公开了一种通过计算机网络管理的智能停车系统及停车方法，包括控制中心，所述的控制中心分别与UPS不间断电源、打印机、IC卡发行机A和集线器连接，所述的集线器分别与地下车库入口、SPASS主机A、管理站计算机连接，所述的管理站计算机分别与图像捕捉卡、IC卡发卡机B和网络扩展器连接。上述专利中的通过计算机网络管理的智能停车系统及停车方法存在以下不足：地下车库往往GPS信号、无线信号等弱或无且不稳定，通信条件不佳，达不到精度较高且使用便捷的导航停车方法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于网络控制的地下车库自助导航泊车方法，包括如下步骤：

S1：设置地下停车场车位分布显示板，并将每个车位匹配设置标记灯；

S2：建立停车位余量显示系统；

S3：建立语音导航停车系统，等待停车；

S4：获取地下车库车位信息，用户通过移动终端在软件平台上，根据车辆信息查询附近停车场是否具有空闲车位；

S5：根据车库车位信息和车辆的位置，平台规划最佳停车点和线路返回给用户，有空闲车位则前往停车场，车辆进入地下车库，并在地下车库闸口等待通过；

S6：闸口处的图像捕捉装置对车辆信息进行捕捉，并将车辆信息传输至中央处理单元，中央处理单元将车辆信息与存储的信息进行比对；

S7：进入停车场，若车辆信息与预存的信息匹配，则中央处理单元获取此预存的信息对应的车位信息，同时中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8；若车辆信息与预存的信息不匹配，则中央处理单元读取车库空闲车位信息，若车库有空闲车位则中央处理单元控制开闸放行车辆，跳转至S8，若车库没有空闲车位，则中央处理单元控制提醒装置提示车辆驾驶人员车库已满；

S8：循着规划好的全局规划路线行驶时，在第一时刻，确定车辆的第一位姿信息；

S9：获取第一时刻车辆的航向角速率和速度，并计算车辆在第二时刻的位置和航向；