[发明专利]适用于丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配多功能控制器

说明书

本发明提供了一种适用于丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配多功能控制器,包括：主控模块、比例阀控制模块、电磁阀开关模块、显示模块、车轮测速模块、AD转换模块、编码器模块、CAN总线通信模块、RS485通信模块、PWM输出模块以及行程输入控制模块；所述主控模块采用STM32F407ZGT6芯片作为主控制器；所述主控模块与比例阀控制模块、电磁阀开关模块、显示模块、车轮测速模块、AD转换模块、编码器模块、CAN总线通信模块、RS485通信模块、PWM输出模块以及行程输入控制模块分别相连。本发明能够实现对丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配的控制。控制器成本低、工作稳定、功能丰富。

技术领域

本发明涉及电气控制技术领域，具体地，涉及一种适用于丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配多功能控制器。

背景技术

丘陵山地地形复杂斜坡较多，而丘陵山地拖拉机又是丘陵山区重要的农业作业设备，它的工作效率与安全性直接影响丘陵山区农业发展。目前带有姿态调整与扭矩分配等功能的智能化丘陵山地拖拉机一定程度上解决了姿态不稳、爬坡困难、容易倾翻、容易打滑等问题，极大提高了工作效率与安全性。其中主要运用了电液比例控制技术与传感器技术，通过接受传感器信号不断调整比例电磁阀，进而控制丘陵山地拖拉机上安装的机械执行装置，实现姿态调整与扭矩分配功能。

经对现有技术的文献检索并没有发现在丘陵山地拖拉机姿态调整和扭矩分配方面有关控制器的文献。在电液比例控制方向，专利文献CN104390044B公开了一种基于可编程控制器的电液比例阀控制器。该控制器仅具有比例电磁阀控制功能，不具备CAN总线、霍尔元件脉冲计数、RS485、AD转换等传感器或通信接口。因此如果要结合传感器反馈信号调控丘陵山地拖拉机液压装置，需要额外进行很多复杂的改装，使得成本增高且使用起来十分不便。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配多功能控制器。

根据本发明提供的一种适用于丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配多功能控制器,包括：主控模块、比例阀控制模块、电磁阀开关模块、显示模块、车轮测速模块、AD转换模块、编码器模块、CAN总线通信模块、RS485通信模块、PWM输出模块以及行程输入控制模块；所述主控模块采用STM32F407ZGT6芯片作为主控制器；所述主控模块与比例阀控制模块、电磁阀开关模块、显示模块、车轮测速模块、AD转换模块、编码器模块、CAN总线通信模块、RS485通信模块、PWM输出模块以及行程输入控制模块分别相连。

优选地，所述STM32F407ZGT6芯片采用Cortex-M4内核。

优选地，所述STM32F407ZGT6芯片的系统时钟为168MHz；所述STM32F407ZGT6芯片采用1MFlash；所述STM32F407ZGT6芯片采用196KB SRAM；所述STM32F407ZGT6芯片采用12个16位定时器；所述STM32F407ZGT6芯片采用2个32位定时器；所述STM32F407ZGT6芯片采用6个串口；所述STM32F407ZGT6芯片采用3个SPI；所述STM32F407ZGT6芯片采用2个CAN；所述STM32F407ZGT6芯片采用3个12位ADC；所述STM32F407ZGT6芯片采用112个通用IO口。

优选地，还包括：电源模块；所述主控模块与电源模块相连。

优选地，所述适用于丘陵山地拖拉机姿态调整与扭矩分配多功能控制器的最后主线程中能够根据实际工程需要结合电源模块、比例阀控制模块、电磁阀开关模块、显示模块、车轮测速模块、AD转换模块、编码器模块、CAN总线通信模块、RS485通信模块以及PWM输出模块进行编程控制。