[实用新型]一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置

说明书

本实用新型公开了一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，属于爬壁机器人技术领域。其中，一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置包括：机器人本体，安装在机器人本体下方的夹紧装置，所述夹紧装置包括：机架，固定在机架两端的伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构，其中，铰链机构包括：与伺服电机连接的曲柄轮，与曲柄轮的两侧铰接的连杆，与连杆末端铰接的移动板，安装在移动板两端的弹性缓冲器，以及安装在弹性缓冲器末端的连接板，以及安装在连接板上的行走装置；本实用新型，通过夹紧装置为机器人本体提供足够的支撑力，通过弹性缓冲器能够使攀爬机器人在曲线样式的竖边上实现转向，通过行走装置实现攀爬机器人在沿着竖边进行移动。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其是一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置。

背景技术

将玻璃幕墙安装在建筑墙体外是现代化高层建筑的显著特征，而为了玻璃幕墙的美观和安全通常在全隐框玻璃幕墙的竖边加上一条压板，形成竖边半隐框式玻璃幕墙。

在竖边半隐框式玻璃幕墙上由于横边隐藏在玻璃幕墙内，所以现有使用吸盘在玻璃幕墙上进行攀爬的机器人容易没有阻挡的掉落到底面上，容易造成人员伤亡和财产损失。

而且现有使用吸盘在玻璃幕墙上进行攀爬的机器人的支撑力小，只可进行玻璃幕墙的清洁工作，尤其是在玻璃幕墙上的灰尘过多时，吸盘的吸附力降低对机器人的支撑力更小，而高空气流大吸盘容易松动更容易发生事故，所以需要提供一种能够为在半框式玻璃幕墙上作业提供足够支撑力的攀爬机器人；而且为了建筑的美观所以有的建筑将外层的竖边半隐框式玻璃幕墙设计为曲线样式，这为攀爬机器人依附竖边进行攀爬增加了难度。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置包括：机器人本体，

安装在机器人本体下方的夹紧装置，所述夹紧装置包括：安装在机器人本体下方的机架，固定在机架两端的伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构，其中，铰链机构包括：与伺服电机的输出端固定连接的曲柄轮，与曲柄轮的两侧铰接且方向相反的连杆，与连杆末端铰接的移动板，安装在移动板两端的弹性缓冲器，以及安装在弹性缓冲器末端的连接板；

以及安装在所述夹紧装置的连接板上的行走装置。

在进一步的实施例中，所述机架包括：与机器人本体固定连接的顶板，设置在顶板下方的第一直线导轨，通过第一直线导轨与顶板滑动连接的滑动板，以及设置滑动板下方的限位块；其中，所述移动板设置在滑动板的下方，通过将移动板设置在滑动板的下方能够使移动板的移动过程是跟随第一直线导轨做直线运动的，能够在调节行走装置之间的间距的同时使行走装置不发生偏移，并且因为移动板与连杆是铰接所以移动板与连杆不会产生扭矩造成损坏。

在进一步的实施例中，所述连杆和弹性缓冲器位于移动板的同一侧，所述弹性缓冲器位于连杆的两侧，将连杆和弹性缓冲器安装在移动板的同侧，能够使安装在弹性缓冲器上的行走装置相对达到夹紧的目的，使弹性缓冲器位于连杆的两侧，能够保证移动板的两侧都有受力，使移动板不易发生偏转，提高了攀爬机器人的稳定性。

在进一步的实施例中，所述顶板的下方还设置有第二直线导轨，所述连接板通过第二直线导轨与顶板滑动连接，在使用夹紧装置和行走装置对玻璃幕墙的竖边进行夹紧时需要使用弹性缓冲器的弹性形变实现夹紧的目的，通过第二直线导轨使连接板和顶板滑动连接能够保证弹性缓冲器在发生弹性形变时的垂直度，能够提高弹性缓冲器的使用寿命和夹紧装置的夹紧效果。

在进一步的实施例中，所述曲柄轮的两侧设有中心对称的铰接部，所述曲柄轮的外侧中间位置开有环形槽，所述连杆与曲柄轮的铰接部铰接并位于环形槽内，将连杆放置在环形槽内能够避免连杆过早的接触到曲柄轮的表面，增加连杆的行程，使连杆能够尽可能的接近曲柄轮的死点，进一步的保证了夹紧装置的夹紧效果，减少伺服电机的负荷。