[实用新型]鞋材自动化喷涂装置

说明书

本实用新型公开了一种鞋材自动化喷涂装置，包括机台；输送机构，其沿机台的台面的一侧设置，输送机构用来输送鞋材；扫描识别机构，其包括三维扫描相机，三维扫描相机通过支架固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧，三维扫描相机处于输送机构的上方，输送机构输送鞋材至三维振镜相机的下方时，三维扫描相机直接扫描鞋材以获得鞋材三维信息和位置信息；喷胶机构，其设置在扫描识别机构的后侧的输送机构的上方，喷胶机构与扫描识别机构数据连接，喷胶机构根据扫描识别机构识别到的鞋材的三维信息和位置信息喷胶。该装置可以直接获取物件的三维信息，并且通过扫描对象的三维信息执行喷胶，使得针对扫描对象的喷胶更简单、精准、高效。

技术领域

本实用新型涉及制鞋领域，特别是涉及一种鞋材自动化喷涂装置。

背景技术

自动化制鞋过程中，需要给鞋底或者其他半成品刷胶或者喷胶，胶水具有毒性，所以采用机器人自动喷胶，避免了胶水挥发对工人的伤害。在机器人喷胶过程中就存在着一个难点，就是如何精确的定位物件，然后喷胶。

现有的技术是，采用相机二维识别物件然后根据识别到的信息喷胶，或者使用线扫的方式获取Y、Z两个轴方向的数据，再通过其他机构使物件和线扫相机相对移动，在另一个X轴方向获取数据，通过将X、Y、Z三轴数据整合来得到物件三维信息以供机器人识别喷胶。这些方式有扫描获取三维信息不准确、机构复杂、效率低等缺点。

授权公告号为CN203762426U，名称为一种自动喷胶机的鞋底定位机构的实用新型专利，包括机台，该机台上设有滑轨、支撑柱、驱动电机及控制器，滑轨的上、下两面分别设有滑槽，支撑柱配合滑动设置在该滑槽内，且支撑柱上还固定设有一激光扫描仪，该激光扫描仪、支撑柱分别与控制器连接，驱动电机与该支撑柱驱动连接。该实用新型利用自动喷胶机的鞋底定位机构，在鞋底自动喷胶前，通过激光扫描仪对鞋底进行扫描定位，确定其具体的三维位置数据，然后控制器根据这些数据，控制自动喷胶机的喷枪进行喷胶作业。但是，通过激光扫描仪对鞋底进行扫描定位时，扫描获取三维信息不准确、机构复杂、效率低。授权公告号为CN203969453U，名称为一种改进型的鞋底定位及喷胶装置的实用新型专利，包括一机台，机台上装设有用于鞋底定位的定位装置、用于鞋底喷胶的喷胶装置以及输送带，输送带与一驱动电机驱动连接，驱动电机、定位装置以及喷胶装置通过一控制器分别相互控制联接；定位装置包括一固定设置在机台上的支撑架，支撑架上设有一红外线扫描器，红外线扫描器位于输送带的上方，并与控制器控制联接，红外线扫描器提供鞋底Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数，驱动电机提供鞋底X轴方向的移动定位数据参数。但是本专利中基于红外线扫描器与驱动电机才能获取鞋底的三维数据，并且操作复杂，效率低，获取的三维数据不够精准。

实用新型内容

为了解决现有技术的问题，本实用新型提供一种鞋材自动化喷涂装置，可以直接获取鞋材的三维信息，使三维信息获取更简单、精准、高效。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种鞋材自动化喷涂装置，包括机台；输送机构，其沿机台的台面的一侧设置，输送机构用来输送鞋材；扫描识别机构，其包括三维扫描相机，三维扫描相机通过支架固定地设置在机台的台面的相对于所述输送机构的另一侧，三维扫描相机处于输送机构的上方，输送机构输送鞋材至三维振镜相机的下方时，三维扫描相机直接扫描鞋材以获得鞋材的三维信息和位置信息；喷胶机构，其设置输送机构的上方，扫描识别机构的后侧，喷胶机构与扫描识别机构数据连接，喷胶机构根据扫描识别机构识别到的鞋材的三维信息和位置信息对鞋材喷胶。

可选的或优选的，三维扫描相机扫描完获得鞋材的三维信息和位置信息后，输送机构将鞋材输送到喷胶机构的下方进行喷胶。

可选的或优选的，喷胶机构包括六自由度机械手和安装在六自由度机械手端部的喷胶枪。

可选的或优选的，喷胶机构包括供胶系统。

可选的或优选的，输送机构包括输送带和驱动电机。