[实用新型]一种腿部关节训练装置及行走恢复装置

权利要求书

1.一种腿部关节训练装置，其特征在于，所述腿部关节训练装置包括第一结构支臂、第二结构支臂以及大腿支撑结构组件，所述第二结构支臂的一端基于转轴与所述第一结构支臂铰接，所述大腿支撑结构组件固定在所述第二结构支臂的另一端上；

所述第一结构支臂上设置伺服电机和减速器，所述伺服电机的输出端与所述减速器的输入端连接；所述减速器的输出端连接有第一伞形齿轮；

所述转轴的两端基于轴承与所述第一结构支臂连接，所述第二结构支臂的两端分别基于第一平键、第二平键与所述转轴连接；所述转轴基于第二平键还连接有与所述第一伞形齿轮配合的第二伞形齿轮。

2.根据权利要求1所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述第一结构支臂的顶部固定有绝对式编码器，所述绝对式编码器的销轴上连接有第一同步轮；

所述转轴的一端上连接有第二同步轮；

所述第二同步轮与第一同步轮通过同步带连接。

3.根据权利要求1所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述转轴的两端设置有外螺纹，所述外螺纹设置在所述轴承安装位置的外侧；所述外螺纹上设置有紧固螺母；

所述转轴在所述轴承安装位置的内侧设置有转轴固定座；

基于所述紧固螺母和转轴固定座对所述转轴上的轴承进行轴向定位。

4.根据权利要求1所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述大腿支撑结构组件包括依次连接的滑块、滑轨、弹簧、过渡块、支撑骨架以及支撑部；

所述滑块固定在所述第二结构支臂底部的连接板上；所述滑轨与所述滑块滑动连接，所述过渡块固定在所述滑轨的一端；所述支撑骨架的一端与所述过渡块铰接，所述支撑部铰接在所述支撑骨架的另一端；

所述弹簧的一端基于螺栓连接在第二结构支臂上，所述弹簧的另一端基于螺栓连接在所述过渡块上。

5.根据权利要求4所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述支撑骨架的底部设置有骨架第一安装通孔和骨架第二安装通孔；

所述过渡块中设置有过渡块安装通孔，所述过渡块安装通孔的孔径与骨架第一安装通孔的孔径相等；

所述支撑骨架基于第一连接结构件与骨架第一安装通孔、过渡块安装通孔的配合与所述过渡块铰接。

6.根据权利要求5所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述过渡块的两侧设置有圆弧槽口；

所述圆弧槽口中设置有两个孔径相等但圆心位置相差90°的骨架固定通孔，且所述骨架固定通孔的孔径与所述骨架第二安装通孔的孔径相等；

所述支撑骨架基于第二连接结构件与骨架固定通孔、骨架第二安装通孔的配合固定在所述过渡块上。

7.根据权利要求4所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述支撑骨架的顶部设置有骨架第三安装通孔和骨架第四安装通孔；

所述支撑部上设置有支撑部安装通孔，所述支撑部安装通孔的孔径与骨架第三安装通孔的孔径相等；

所述支撑部基于第三连接结构件与支撑部安装通孔、骨架第三安装通孔的配合与所述支撑骨架铰接。

8.根据权利要求7所述的腿部关节训练装置，其特征在于，所述支撑部上还设置有支撑部圆弧形通孔，基于第四连接结构件与支撑部圆弧形通孔、骨架第四安装通孔的配合对支撑部与支撑固定的铰接进行限位。

9.一种行走恢复装置，其特征在于，包括权利要求1至8任意一项所述的腿部关节训练装置。