[发明专利]一种基于TDMA-MAC协议的无人机集群通信方法

权利要求书

1.一种基于TDMA-MAC协议的无人机集群通信方法，其特征在于，

控制信道C₀上获取时隙的过程为：

在控制信道C₀中传播的每个数据包的报头中，传输节点a每个数据包的报头包括N(a)和每个节点z∈N(b)使用的时隙；节点b启动时，其收发器开始接收控制信道C₀中一帧内的所有信息，在完整收到一帧的信息之后，节点b确定N(b)和每个节点i使用的时隙以及两跳集内所有节点使用的时隙集T₀(b)；i∈N(b)；N(a)和N(b)分别表示节点a和b的一跳邻居的ID集；T₀(b)表示节点b在下一个时隙S₀中不能使用的时隙；

服务信道上获取时隙的过程为：

根据节点a在控制信道C₀上广播的信息，节点b决定是否使用a节点宣布的服务，若接受，则在控制信道C₀传输的服务接受信息字段中包含β_m(a)，其中，并在时隙γ_m(b)中传输接受服务确认包当节点a接收到服务确认时，其将收发器调到服务信道C_m，并开始在宣布的时隙上提供服务；当节点b从节点a接收到一个数据包时，节点b根据包含在数据包中的节点a的位置信息以及节点b依靠本身的定位系统确定的自身位置信息，估计其与节点a的距离，然后根据所估计的距离和所有节点都已知的信道的固定传输功率，确定节点a是否会超出其服务信道C_m的通信范围，进而判断是否需要释放节点a与节点b之间的信息传输的时隙；表示节点b在控制信道C₀中的可用时隙集，即表示T₀(b)集合的非集；表示节点b在服务信道C_m中的可用时隙集。

2.如权利要求1所述的无人机集群通信方法，其特征在于，无人机用到的所有信道都是对称的，即当且仅当节点b在节点a的通信范围内时，节点a才在节点b的通信范围内。