[发明专利]用于获取行驶轨迹的方法、装置和行驶设备

权利要求书

1.用于获取行驶设备的行驶轨迹的方法，所述行驶设备包括定位系统及比所述定位系统能耗低的至少一个低耗传感器，其特征在于，其包括：

高能步骤，其在第一行程范围内用所述定位系统和所述低耗传感器来获取所述行驶设备的行驶轨迹；及

低能步骤，其在第一行程范围接下来的第二行程范围内关闭所述定位系统而用所述低耗传感器来获取所述行驶设备的行驶轨迹；

其中，所述第二行程范围大于所述第一行程范围。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述高能步骤包括用所述定位系统校正获得所述低耗传感器的校正参数，在所述低能步骤中，用所述校正参数来校正从所述低耗传感器的获得的数据。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述低耗传感器包括倾角传感器及行程传感器，所述用所述低耗传感器来获取所述行驶设备的行驶轨迹包括：

步骤一，其通过倾角传感器获得当前位置的行驶方向；

步骤二，其经过一个周期后通过行程传感器获得这个周期的行程，从所述当前位置沿所述行驶方向延伸所述行程得到一个中间位置；及

步骤三，其包括以所述中间位置作为当前位置，重复若干次所述步骤一和步骤二获取若干中间位置；

所述第一行程范围不小于10米且不大于300，所述第二行程范围大于所述第一行程范围的5倍，且不大于8000米。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述高能步骤包括在所述步骤一之前通过所述定位系统获得起始位置，将所述起始位置作为当前位置；在所述步骤二得到一个所述中间位置的同时通过所述定位系统获取一个校正点位置，从而校正获得所述低耗传感器的校正参数。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述高能步骤包括计算得所述校正点位置与所述起始位置之间距离为定位距离D，通过所述定位距离D校正获得所述倾角传感器的角度漂移校正值。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述高能步骤包括计算所述校正点位置与所述起始位置之间连线的方向值为定位方向，通过所述定位方向校正获得所述倾角传感器坐标系偏转角校正值。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述通过所述定位距离D校正得所述倾角传感器的角度漂移校正值包括：

在可能漂移范围内取若干分散值作为一系列的假定角度漂移值，所述可能漂移范围为负0.5度到0.5度，所述一系列的假定角度漂移值的个数不小于6，在所述步骤一中分别按照所述一系列的假定角度漂移值校正所述倾角传感器获得所述行驶方向并在所述步骤二中计算得该假定角度漂移值对应的中间位置，每个假定角度漂移值对应的一组中间位置的最后一个所述中间位置与所述起始位置之间的距离为该系列的中间直线距离d，所述一系列的中间直线距离d中与所述定位距离D最接近的一个系列所对应的假定角度漂移值为所述倾角传感器的角度漂移校正值。

8.用于权利要求1至7中的任意一项所述的方法的获取行驶轨迹的装置，其特征在于，其包括所述定位系统、所述低耗传感器及计算单元，所述计算单元与所述定位系统及所述低耗传感器电连接，所述计算单元通过所述方法获得所述行驶设备的行驶轨迹。

9.机器可读非暂时存储介质，其上存储有可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被机器执行时执行权利要求1至7中的任意一项所述的方法。

10.行驶设备，其包括定位系统及能耗比所述定位系统低的至少一个低耗传感器，其特征在于，其包括处理器，所述处理器与所述定位系统及所述低耗传感器电连接，所述处理器通过如权利要求1到7中任一项所述的方法获得行驶设备的行驶轨迹。

11.如权利要求10所述的行驶设备，其为包括车轮及车架的自行车，所述车轮上安装磁体，所述车架上安装磁力计，所述磁力计探测随着所述车轮转动的所述磁体的磁场强度。