[实用新型]一种绣花机智能换梭壳机器人设备

权利要求书

1.一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，包括：

载具，所述载具设置有备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手；

备用梭壳存放装置，所述备用梭壳存放装置设置有若干梭壳存放工位；

所述梭壳存放工位包括芯轴、线头定位结构和定位片，芯轴、线头定位结构和定位片平行设置，线头定位结构和定位片位于芯轴的两侧，所述芯轴用于插入梭壳中轴内，定位片朝向芯轴的侧面为配合梭壳侧面弧面机构的弧形面，定位片在所述弧形面的末端设置有配合梭壳的栓锁滑动件末端的定位缺口，且定位片的弧形面在定位缺口两侧设置限位凸起；

梭壳传送机械手，所述梭壳传送机械手的自由度包括至少一个可做靠近和远离所述备用梭壳存放装置旋转运动的第一旋转自由度，以及若干第二自由度，所述第二自由度运动轨迹位于所述旋转自由度旋转轴线所在平面内；

梭壳夹持装置，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端。

2.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述载具包括工作平台、平移驱动机构和防撞自停系统，备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手设置于所述工作平台，所述平移驱动机构包括设于载具底部的工作驱动轮组和轮组驱动电机，所述的防撞自停系统包括设于工作平台的超声波测距传感器。

3.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述备用梭壳存放装置包括至少一个梭壳储料板，所述梭壳储料板上设置有若干梭壳存放工位。

4.根据权利要求3所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，梭壳存放装置还包括储料板转动机构，所述的梭壳储料板形状为圆环形板件，梭壳储料板通过储料板转动机构与载具转动连接，梭壳储料板可环绕其圆心旋转，梭壳存放工位分为数量相同的若干组，每组梭壳存放工位沿着所述梭壳储料板径向排列，相邻组梭壳存放工位所在径向之间的夹角相等。

5.根据权利要求4所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述梭壳储料板转动轴向垂直或平行所述梭壳传送机械手的第一旋转自由度的旋转轴线。

6.根据权利要求3所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述梭壳储料板形状为圆弧面板，梭壳储料板的圆弧面结构朝向梭壳传送机械手，梭壳储料板的圆弧面结构和梭壳传送机械手的第一旋转自由度的旋转轴线同轴设置，所述梭壳存放工位在梭壳储料板的弧形面上矩形阵列设置。

7.根据权利要求3所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述梭壳储料板形状为扇形面板，梭壳储料板的扇形面结构所在平面和梭壳传送机械手的第一旋转自由度所在平面平行，梭壳储料板的扇形面结构的圆心位于梭壳传送机械手的第一旋转自由度的旋转轴线上，梭壳存放工位分为数量相同的若干组，每组梭壳存放工位沿着所述梭壳储料板的扇形面结构的径向排列，相邻组梭壳存放工位所在径向之间的夹角相等。

8.根据权利要求1所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，备用梭壳存放装置还包括设置于载具的平移机构，所述平移机构驱动梭壳储料板沿着梭壳传送机械手的第一旋转自由度所在平面平移，在梭壳储料板矩形阵列设置梭壳存放工位。

9.根据权利要求8所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述平移机构包括丝杆平移机构，所述丝杆平移机构的丝杆沿着壳传送机械手的第一旋转自由度所在平面设置，梭壳储料板底部设置有啮合所述丝杆的丝孔。

10.根据权利要求8所述的一种绣花机智能换梭壳机器人设备，其特征是，所述的梭壳储料板为多副，所述多副梭壳储料板呈环形依次布置，多副梭壳储料板可绕中心轴转动，梭壳存放工位沿着所述梭壳储料板等距设置。