[实用新型]一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置

说明书

本实用新型公开了一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置，包括焊接机器人和焊装夹具，所述焊装夹具上设有多个校准机构，校准机构包括校准块，校准块与焊装夹具固定，校准块上设有校准锥面，所述焊接机器人上设有焊枪，焊枪枪口内设有校准轴，校准轴端部设有校准锥孔，所述校准锥面与校准校准锥孔适配。本实用新型提供了一种具有能够自动校准焊装夹具与焊接机器人相对位置，能提高工作效率，且校准装置结构简单的焊接机器人与焊装夹具自动校准装置。

技术领域

本实用新型涉及焊接加工技术领域，尤其是涉及一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。使用按揭机器人进行焊接时，需要先将加工产品固定在焊装夹具上，再将焊装夹具固定到焊接机器人的安装工位上，再对产品进行焊接。现有焊装夹具及机器人在编号焊缝的程序后，在每一次上机及下机都需要手动重新逐条校准焊缝，因为夹具底板上的定位孔会有间隙，偏差1mm以上焊缝质量就明显下降。焊缝重新校准，每次都依靠人力，很影响工作效率并增加工人的工作强度，频繁切换夹具，人员疏忽之后会影响焊缝质量。

中国专利申请公开号CN205111164U，公开日为2016年02月03日，名称为“一种左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具”，公开了一种左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具，包括侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体，所述左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体的上方安装有上型块，所述上型块双面压紧，所述左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体设置有定位销推送机构，所述定位销推送机构安装在侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体的中央，所述左侧围工具箱安装连接板总成焊装夹具本体安装有减重槽，所述减重槽安装在两侧的支撑架上。但是所述装置无法进行自动校准，无法解决上述的问题。

发明内容

本实用新型为了克服现有技术中的不足，提供一种具有能够自动校准焊装夹具与焊接机器人相对位置，能提高工作效率，且校准装置结构简单的焊接机器人与焊装夹具自动校准装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种焊接机器人与焊装夹具自动校准装置，包括焊接机器人和焊装夹具，所述焊装夹具上设有多个校准机构，校准机构包括校准块，校准块与焊装夹具固定，校准块上设有校准锥面，所述焊接机器人上设有焊枪，焊枪枪口内设有校准轴，校准轴端部设有校准锥孔，所述校准锥面与校准校准锥孔适配。通过实施上述技术方案，可以实现焊接机器人与焊装夹具自动校准的功能。所述校准机构与焊装夹具的相对位置固定，相对位置误差比焊接加工允许误差小一个数量级，校准机构的位置点可以当做焊装夹具的基准点。焊装夹具安装在焊接机器人工位上时，高度位置由焊装夹具下表面与焊接机器人工位上表面贴合保证，高度尺寸无需校准即可满足加工要求，所以需要校准的尺寸为水平方向上的尺寸。所述校准锥面与校准锥孔拟合时两者轴线重合，多个校准锥面与校准锥孔拟合时，可以保证水平方向上的各个尺寸校准准确。即使所述校准锥面与校准锥孔表面出现磨损，由于锥面有自动拟合效果，水平方向的校准尺寸依旧准确，竖直方向校准尺寸有微小改变，但对焊接加工没有影响。加工前通过所述校准锥面与校准锥孔的拟合，可以得到焊装夹具上校准点的位置消息，建立夹具坐标系，与原始坐标系进行拟合，确定加工路径，无需进行手动夹具校准。

作为优选，所述校准机构还包括保护壳，保护壳与焊装夹具固定，保护壳上端设有通孔，通孔轴线与校准锥面轴线重合。由于焊装夹具需要经常安装加工零件，拆装过程可能会碰撞校准块，改变校准块位置或损坏外形。所述保护壳可以对校准块对进行保护，保证校准块位置准确。所述通孔可以保证保护壳不会对校准运动产生干涉。