[实用新型]一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人结构

说明书

本实用新型公开了一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人结构，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端，作业臂上设有沿其纵向轴线自转的内置驱动电机的旋转关节。本实用新型通过机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及刀具平面可振动的作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，作业臂上设有旋转关节，可使作业刀具绕作业臂的前后轴任意旋转并锁定，因而能够切割任意生长形状的树障枝条，清障效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人结构，属于输电线路树障清理装置技术领域。

背景技术

树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为通道内树木的不断增生逐渐威胁到输电线路的运行安全。为此，各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力与财力对辖区内的通道树障进行清理整治。目前的树障清理主要依赖于人工清理，存在着效率不高，安全风险大的不足，因此亟需一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人结构，其刀具可绕作业臂任意转动，以适应各种长势树障枝条的切割任务，从而解决现有技术中人工清理效率不高和安全风险大的问题。

本实用新型采取的技术方案为：一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人结构，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端，作业臂上设有沿其纵向轴线自转的内置驱动电机的旋转关节。

优选的，上述作业臂包括机械臂和刀具杆，机械臂一端固定连接在机体上，另一端固定连接刀具杆。

优选的，上述机械臂采用折叠结构或伸缩结构，包括从前往后依次连接的前臂、中臂和后臂。

优选的，上述前臂的后端通过旋转关节连接到中臂的前端。

优选的，上述中臂的后端通过折叠关节连接到后臂的前端。

优选的，上述中臂的后端活动地套接在后臂的前端并采用锁紧器锁紧。

优选的，上述作业臂为两段结构，并通过保护关节连接为一体，保护关节包括固定叉、十字轴、活动叉、圆柱套、弹簧和螺钉，固定叉、活动叉、圆柱套均为中空圆柱形，十字轴分别通过轴承与固定叉的前部、活动叉的后部连接，由此构成万向节，固定叉的后部与作业臂的后段固连，圆柱套的前部与作业臂的前段固连，圆柱套的后部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉的前部连接，弹簧为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉、活动叉和圆柱套的外部，弹簧的两端通过两螺钉分别与固定叉和圆柱套固连。

优选的，上述平台支架或机体或作业臂上安装有摄像头，摄像头的镜头朝向作业刀具方向。

优选的，上述作业臂通过减振装置连接到机体的下端。

优选的，上述作业臂活动地穿过减振装置并在其后端固定连接电池组，或减振装置后端通过伸缩杆固定连接电池组。

优选的，上述旋翼组件包括旋翼和旋翼电机，旋翼固定连接在旋翼电机的输出轴上，旋翼电机固定连接在平台支架上。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的效果如下：

1)本实用新型通过在机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，可有效提升清理作业的效率并降低操作风险，解决了现有技术中存在的人工清理效率不高和安全风险大的问题；