[发明专利]奶包定位入箱装置

说明书

本发明公开了一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线（100），在同一包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9），所述的包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。本发明能够精确定位包装箱的位置从而实现柔性工夹具精准装箱，包装箱输送快捷且定位精准、奶包入箱准确高效，适宜推广使用。

技术领域

本发明涉及大规模消费品包装技术领域，具体地说是一种能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的奶包定位入箱装置。

背景技术

在大规模消费品包装技术领域，针对不同的奶包，生产商所用的包装亦不同，因此需要研发相应的奶包整合工具。笑脸包是一种新研发的奶制品，该奶制品的奶包形状迥异，因此用于包装该奶制品的包装箱以及侧隔板、下隔板等内衬物皆需重新设计。目前，根据现有设计，需要在笑脸包包装箱内放置下隔板、垫片以及侧隔板等内衬物，而由于下隔板、侧隔板的形状和结构与现有的结构有较大的不同；在包装箱及其内衬物完备的基础上，需要通过多组机构相互配合对奶包进行整合，然后装入相应的包装箱中。目前，在包装箱的输送上，一般是包装箱输送线带动包装箱到达指定的位置，然后包装箱输送线停止运行等待装箱后再次前行，包装箱输送线的该种运行方式容易出现误差，使得机器人的机械手带动工夹具装箱时出现装箱不准确、碰坏包装箱等现象。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的奶包定位入箱装置。

本发明的目的是通过以下技术方案解决的：

一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线，其特征在于：在同一包装箱输送线之间嵌置有装箱平台，在装箱平台的侧前方设有沿着包装箱输送线的输送方向设置的包装箱定位输送装置且在装箱平台的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具，所述的包装箱定位输送装置能够将包装箱输送线上的包装箱定位输送到装箱平台上，然后机器人带动柔性工夹具抓取整合好的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。

所述的包装箱定位输送装置包括定位输送安装板和定位输送电机，在定位输送安装板的背部固定设置定位吸盘气缸，定位吸盘气缸的前端穿过定位输送安装板并在该前端上设有定位吸盘安装座，定位吸盘安装座上设置的定位吸盘通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述的定位吸盘气缸驱动定位吸盘安装座伸出使得定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机运转驱动定位输送安装板水平移动，以带动定位吸盘将包装箱定位输送至装箱平台上。

所述定位吸盘气缸的前侧设有位于定位输送安装板背侧的定位输送气缸，定位输送气缸的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块的一端相连接，定位输送转轴连接块的另一端固定在定位输送转轴上且定位输送转轴上设有定位输送推箱板，定位输送气缸通过伸缩来驱动定位输送转轴转动使得定位输送推箱板平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板垂直于包装箱输送线的输送方向时，定位输送推箱板在定位输送安装板水平移动的带动下，将装箱平台上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线上。

所述的定位输送安装板上设有用于安装定位输送转轴的定位转轴安装板，上下对应设置的定位转轴安装板垂直设置在定位输送安装板上且定位输送转轴能够相对定位转轴安装板转动。

所述的定位输送气缸直接固定在定位输送安装板的背部、或者固定在定位转轴安装板的前端设置的定位输送气缸安装板上。