[发明专利]使用相机的交叉车流检测有效
| 申请号： | 201810921246.0 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN109421730B | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | U·P·穆达里格;佟维;曾树青 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 邓雪萌;王丽辉 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 使用 相机 交叉 车流 检测 | ||
1.一种用于驱动自主车辆的系统，包括：
相机，其被配置为获取所述车辆的周围区域的图像；
致动装置，其用于控制所述车辆的运动参数；以及
处理器，其被配置为：
选择所述图像内的背景区域，所述背景区域中包括检测区域；
估计指示所述检测区域中目标对象的至少一部分的存在的置信度以及与所述目标对象相关联的提议区域；
从多个背景区域确定针对目标对象的多个提议区域，合并多个提议区域以形成合并区域，并且确定所述合并区域的边界框；
确定所述边界框内的所述目标对象的参数；并且
控制所述致动装置以基于所述目标对象的所述参数来改变所述车辆的所述运动参数。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置为从所述背景区域中提取所述目标对象的特征图，并且根据提取的特征图确定所述置信度和所述边界框。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述相机是以下至少一个：（i）在所述车辆的前端处的相机；（ii）所述车辆的后端处的相机；以及（iii）所述车辆的前端处的相机和所述车辆的后端处的相机。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置为跟踪多个时间间隔的边界框的移动以确定所述目标对象穿过所述车辆的视线的速度。
5.一种车辆，包括：
相机，其被配置为获取所述车辆的周围区域的图像；
致动装置，其用于控制所述车辆的运动参数；以及
处理器，其被配置为：
选择所述图像内的背景区域，所述背景区域中包括检测区域；
估计指示所述检测区域中目标对象的至少一部分的存在的置信度以及与所述目标对象相关联的提议区域；
从多个背景区域确定针对目标对象的多个提议区域，合并多个提议区域以形成合并区域，并且确定所述合并区域的边界框；
确定所述边界框内的所述目标对象的参数；并且
控制所述致动装置以基于所述目标对象的所述参数来改变所述车辆的所述运动参数。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为从所述背景区域中提取所述目标对象的特征图，并且根据提取的特征图确定所述置信度和所述边界框。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中所述相机是以下至少一个：（i）在所述车辆的前端处的相机；（ii）所述车辆的后端处的相机；以及（iii）所述车辆的前端处的相机和所述车辆的后端处的相机。
8.根据权利要求5所述的车辆，其中所述处理器进一步被配置为跟踪多个时间间隔的边界框的移动以确定所述目标对象穿过所述车辆的视线的速度。
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