[发明专利]构建俯视二维世界坐标系车前风险矩阵的方法

权利要求书

1.一种构建俯视二维世界坐标系车前风险矩阵的方法，其特征在于：将所述二维世界坐标系中各坐标点等势至Y_W轴，并求取对应坐标点的风险权重：二维世界坐标系的风险等势线由6条关于Y_W轴的二阶曲线构成，且满足：

y＝γ(x)＝α₁x²+α₂x+α₃ (6)

其中：α₁、α₂和α₃为二阶多项式系数向量，且满足：

给定受车前距离影响的车前风险权重计算函数如式(8)所示，车前风险权重计算函数本身原型为高斯分布函数，其中，C₁和C₂为归一化参数，其值设为C₁＝0.05和C₂＝47.7；μ和σ为函数期望和方差，其物理意义是受车辆制动能力影响的风险分布参数，其值设为μ＝0和σ＝8，式(8)中w_r为归一化风险强度，某个区域w_r值越接近1则该区域越危险，反之越趋向于0则表示越安全；

使用与行人轨迹矩阵相同的矩阵映射函数映射为车前风险矩阵：利用矩阵映射函数，生成行人轨迹矩阵M_P

(n,m)＝f_wm(x,y)

其中(x,y)表示二维世界坐标系坐标点，(n,m)表示运算矩阵中元素行列位置；

使用矩阵映射函数，生成车前风险矩阵M_V：

(n,m)＝f_wm(x,y,w_r)

(x,y,w_r)表示二维世界坐标系坐标点及对应风险强度，(n,m)表示运算矩阵中元素行列位置。