[发明专利]一种质心调节机构及一种电线行走越障机构

说明书

本发明涉及一种质心调节机构，其包括：质心调节机箱，纵向调节装置，横向调节装置和悬挂装置；横向调节装置和纵向调节装置设置在质心调节机箱的下半部，二者位于不同水平面内，且在竖直方向上交叉，悬挂装置同时与横向调节装置和纵向调节装置二者配合；横向调节装置本体沿质心调节机箱纵向滑动，横向调节装置用于控制悬挂装置横向移动，纵向调节装置本体沿质心调节机箱横向滑动，纵向调节装置用于控制悬挂装置纵向移动。本发明提供的质心调节机构，横向丝杠轴和纵向丝杠轴并联运行，机构运行灵活稳健，反应速度快，调节范围广。质心调节机箱在上侧作为保护壳保护各运动部件，可以提供较大的附加设备加装平台。

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，尤其是一种质心调节机构。

本发明还涉及一种电线行走越障机构。

背景技术

随着社会发展和科技的进步，当今世界机器人技术作为高新技术的一个重要分支普遍受到了各国的重视，在工业生产、家具服务、国防建设、海洋及太空探索等众多领域得到了快速的发展和广泛的应用。机器人作业环境和执行任务的的精度及复杂程度也越来越高，巡线作业是高压输电线路维护中的重要作业之一，巡线作业包括对线路安全通道内的安全事故隐患进行巡检，以及对线路的机械电气故障，包括线路中绝缘子污秽、导线的机械破损、连接金具机械松脱等故障进行检测。在这种背景下，高压输电线巡检机器人的研究已经成为机器人研究领域的热门研究方向之一。

传统的高压输电线路巡检机器人类型很多，按机器人运动臂的分类包括单臂式、双臂式、三臂式和四臂式等等。单臂式机器人在高压输电线上无法跨越部分障碍，因此应用场合有限，而双臂式、三臂式和四臂式机器人越障方式复杂，越障过程所用时间多，并且控制复杂，不能满足多任务、高效率、高适应性的需求。基于上述问题，高压输电线路巡检器机器人并未广泛应用于检测。在这种情况下，研究巡线效率高、适应能力强、越障效率高的机器人称为发展趋势。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种反应灵敏、定位稳定的质心调节机构。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明提供一种质心调节机构，其包括：质心调节机箱，纵向调节装置，横向调节装置和悬挂装置；横向调节装置和纵向调节装置设置在质心调节机箱的下半部，二者位于不同水平面内，且在竖直方向上交叉，悬挂装置同时与横向调节装置和纵向调节装置二者配合；横向调节装置本体沿质心调节机箱纵向滑动，横向调节装置用于控制悬挂装置横向移动，纵向调节装置本体沿质心调节机箱横向滑动，纵向调节装置用于控制悬挂装置纵向移动。

优选的，横向调节装置包括横向电机、横向丝杠轴和第一轴承盖；纵向调节装置包括纵向电机、纵向丝杠轴和第二轴承盖；第一轴承盖的轴承轴线沿水平横向与质心调节机箱固连，横向丝杠轴受第一轴承盖约束地水平横向设置，第一轴承盖包括沿纵向的长孔，横向电机的本体与质心调节机箱沿纵向滑动连接，横向电机驱动横向丝杠轴沿横向丝杠轴自身的中心轴转动，同时横向电机和横向丝杠轴整体沿第一轴承盖的纵向长孔纵向平移；第二轴承盖的轴承轴向沿水平纵向与质心调节机箱固连，纵向丝杠轴受第二轴承盖约束地水平纵向设置，第二轴承盖包括沿横向的长孔，纵向电机的本体与质心调节机箱沿横向的滑动连接，纵向电机驱动纵向丝杠轴沿纵向丝杠轴自身的中心轴转动，同时纵向电机和纵向丝杠轴整体沿第二轴承盖的横向长孔横向平移；横向丝杠轴和纵向丝杠轴位于不同水平面内，在竖直方向上交叉；悬挂装置同时配合横向丝杠轴和纵向丝杠轴。

优选的，横向调节装置包括第一导轨和横向电机连接器，纵向调节装置包括第二导轨和纵向电机连接器；第一导轨沿水平纵向固定于质心调节机箱，横向电机连接器的一端与第一导轨滑动连接，另一端与横向电机的本体固定连接；第二导轨沿水平纵向固定于质心调节机箱，纵向电机连接器的一端与第二导轨滑动连接，另一端与纵向电机的本体固定连接。