[发明专利]双曲柄摇杆无相差双对翼扑翼飞行器及其工作方法

权利要求书

1.一种双曲柄摇杆无相差双对翼扑翼飞行器，其特征在:

包括机架，安装于机架的机头（10）及尾翼板（15）；

还包括安装于机架的对翼扑翼机构；

所述对翼扑翼机构包括驱动电机（13）、第一主动齿轮（5）、第一从动齿轮（6）、第二主动齿轮（22）、第二从动齿轮（7）、第三从动齿轮（3）、右连杆（8）、左连杆（2）、前扑翼摇杆（1）、后扑翼摇杆（9）；其中第一主动齿轮（5）安装于驱动电机（13）输出轴（21），第一从动齿轮（6）与第一主动齿轮（5）啮合，第二主动齿轮（22）与第一从动齿轮（6）同轴固联，第二从动齿轮（7）与第二主动齿轮（22）啮合，第三从动齿轮（3）与第二从动齿轮（22）啮合；

左连杆（2）的右端偏心铰接于第三从动齿轮（3），左连杆（2）的左端铰接于后扑翼摇杆（9）的左部，后扑翼摇杆（9）的中部铰接于机架；右连杆（8）的左端偏心铰接于第二从动齿轮（7），右连杆（8）的右端铰接于前扑翼摇杆（1）的右部，前扑翼摇杆（1）的中部铰接于机架；

所述对翼扑翼机构还包括上、下两对翼，分别为第一对翼（16）和第二对翼（17）；前扑翼摇杆（1）左侧和后扑翼摇杆（9）右侧作为第一对翼（16）的前缘；前扑翼摇杆（1）右侧和后扑翼摇杆（9）左侧作为第二对翼（17）的前缘；

机架、第三从动齿轮（3）、左连杆（2）、后扑翼摇杆（9）构成了左侧平面四连杆机构；机架、第二从动齿轮（7）、右连杆（8）、前扑翼摇杆（1）构成了右侧平面四连杆机构；两个平面四连杆机构中心对称。

2.根据权利要求1所述的双曲柄摇杆无相差双对翼扑翼飞行器，其特征在:

所述机架包括前支撑板（11）、后支撑板（4）、扑翼中轴（14）；

前支撑板（11）和后支撑板（4）通过支撑柱（12）固定，后支撑板（4）背离前支撑板（11）方向延伸有电机孔及电机安装架（18）。

3.根据权利要求1所述的双曲柄摇杆无相差双对翼扑翼飞行器的工作方法，其特征在:

驱动电机（13）依次经过第一主动齿轮（5）、第一从动齿轮（6）、第二主动齿轮（22）带动第二从动齿轮（7）转动，第二从动齿轮（7）又带动第三从动齿轮（3）转动；

第二从动齿轮（7）通过右侧平面四连杆机构，第三从动齿轮（3）通过左侧平面四连杆机构带动第一对翼（16）和第二对翼（17）运动；

第一对翼（16）和第二对翼（17）在一个周期的扑动中，实现极限位置的双对翼重叠。