[发明专利]配置闭环控制系统的方法

权利要求书

1.一种配置闭环控制系统的方法，所述控制系统包括控制器和设备，所述控制器被配置成向所述设备提供致动器信号，所述控制器被配置成接收参考信号(r)和反馈信号(y)，所述反馈信号(y)从所述设备的状态(x)导出，其中所述控制系统的第一状态空间表示包括至少一个系统延迟，所述方法包括以下步骤：

将所述控制系统的所述第一状态空间表示转换为所述控制系统的第二扩增状态空间表示；

基于所述控制系统的扩增状态空间表示来配置控制规则(u_T)，其中所述控制规则(u_T)被配置成包括配置成补偿对所述控制系统的至少一个干扰(d)的至少一个控制项，其中所述控制规则(u_T)被配置成包括配置成使得所述设备的所述状态(x)跟踪所述参考信号(r)的时间提前或预测的参考信号(r)；

将所述控制器配置成在所述控制系统操作期间实施所述控制规则(u_T)。

2.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述或每个系统延迟从包括以下项的组中选择：

在对所述控制系统的干扰(d)的测量中的测量延迟(τ₂)；

在所述设备的所述状态(x)的测量中的测量延迟(τ₃)；

在从所述控制器向所述设备提供所述致动器信号中的致动器延迟(τ₁)。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制规则(u_T)被配置成包括配置成解决所述控制系统的调节问题以便补偿对所述控制系统的至少一个干扰(d)的调节控制项(u)。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制规则(u_T)被配置成包括配置成补偿对所述控制系统的至少一个已知干扰(d_d)的前馈控制项(u_c)。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制规则(u_T)被配置成包括所述设备的估计状态(x)。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述设备的所述估计状态(x)从所述控制系统的至少一个测量参数和/或至少一个已知参数导出。

7.如权利要求5或权利要求6所述的方法，其中所述控制规则(u_T)被配置成包括配置成使得所述设备的所述估计状态(x)跟踪所述参考信号(r)的所述时间提前或预测的参考信号(r)。

8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述设备是转换器(10)。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述转换器(10)的AC侧可操作地连接到多相AC网络，并且所述方法进一步包括以下步骤：

测量在所述转换器(10)的所述AC侧的多个AC相位电压(V_a-pcc，V_b-pcc，V_c-pcc)；

获得等于AC网络的AC网络相位电压的多个基频分量(V_a-fund，V_b-fund，V_c-fund)和所述AC网络的多个经相位提前的AC网络相位电压(V_a-adv，V_b-adv，V_c-adv)之间的差的相位提前值；

通过将所述相位提前值与多个测量的AC相位电压(V_a-sec，V_b-sec，V_c-sec)组合来获得多个经相位提前的AC相位电压

通过将所述多个经相位提前的AC相位电压与所述致动器信号组合来获得修改的致动器信号；

向所述转换器(10)提供所述修改的致动器信号，

其中所述AC相位电压和AC网络相位电压中的每一个都在a-b-c固定参考系中表示。