[实用新型]主动超声波安息角探测装置

说明书

本实用新型提供一种主动超声波安息角探测装置，包括超声波传感器(9)、云台本体(8)、云台本体底座(7)、倾角传感器和MCU控制系统；所述云台本体底座(7)固定安装于斗轮堆取料机前臂上，所述云台本体(8)可转动安装于所述云台本体底座(7)上面；所述超声波传感器(9)固定安装于所述云台本体(8)上。具有以下优点：采用超声波传感器测距，抗环境干扰能力强，从而保证超声波传感器测距精度，有利于提高后续料堆垛形识别精度；通过简单的结构，可实现堆垛安息角的测量，从而为后续料堆垛形识别提供基础数据，方便后续料堆垛形识别。因此，具有设备结构简单，现场安装简便，符合实际应用现场条件的工业级需求等优点。

技术领域

本实用新型属于安息角探测技术领域，具体涉及一种主动超声波安息角探测装置。

背景技术

斗轮堆取料机是散货(散煤、铁矿粉等)料场堆料取料用的大型机械设备，为实现散货料场内堆取料机的自动堆取工艺，其控制源头是料场的料堆垛形识别。在进行料堆垛形识别时，目前探测到的基础数据仅为距离数据，现有技术中，主要采用激光器测距实现。该种方法主要存在以下不足：(1)由于基于激光测距原理，受环境影响因素较多，如雨、雪、粉尘等，均会影响激光测距精度，进而影响料堆垛形识别精度。如何有效解决上述问题，是目前迫切的事情。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种主动超声波安息角探测装置，可有效解决上述问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种主动超声波安息角探测装置，包括超声波传感器(9)、云台本体(8)、云台本体底座(7)、倾角传感器和MCU控制系统；所述云台本体底座(7)固定安装于斗轮堆取料机前臂上，所述云台本体(8)可转动安装于所述云台本体底座(7)上面；所述超声波传感器(9)固定安装于所述云台本体(8)上；控制所述云台本体(8)在所述云台本体底座(7)上转动，进而调节所述超声波传感器(9)的俯仰角度；所述倾角传感器固定安装于所述云台本体(8)上；所述超声波传感器(9)和所述倾角传感器均连接到所述MCU控制系统的输入端；所述MCU控制系统的输出端连接到所述云台本体(8)的控制端。

优选的，还包括供电电源和通讯装置；所述供电电源和所述通讯装置均连接到所述MCU控制系统。

本实用新型提供的主动超声波安息角探测装置具有以下优点：

采用超声波传感器测距，抗环境干扰能力强，从而保证超声波传感器测距精度，有利于提高后续料堆垛形识别精度；

通过简单的结构，可实现堆垛安息角的测量，从而为后续料堆垛形识别提供基础数据，方便后续料堆垛形识别。因此，具有设备结构简单，现场安装简便，符合实际应用现场条件的工业级需求等优点。

附图说明

图1为本实用新型提供的主动超声波安息角探测装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的超声波传感器、云台本体和云台本体底座装配关系主视图；

图3为本实用新型提供的超声波传感器、云台本体和云台本体底座装配关系后视图；

图4为本实用新型提供的主动超声波安息角探测装置的原理框图；

图5为本实用新型提供的安息角和倾角传感器测量角之间的关系图。

其中：1是斗轮堆取料机主体结构，2是堆料下料口和取料斗轮，3是散货料堆，4是主动超声波安息角探测装置，5是超声波安息角探测法线，5a为安息角探测角度a探测线，5b为安息角探测角度b探测线，6是斗轮机后方皮带机；7是云台本体底座，8为云台本体，9为超声波传感器。

具体实施方式