[实用新型]稳定程度高的水平旋转机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，具体涉及一种稳定程度高的水平旋转机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年来发展起来的一种高科技自动生产设备，工业机械手具有许多优点：它能部分的代替人工操作；它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大改善了工人的劳动条件，显著地提高了生产效率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

但是现有机械手夹具机构多为专业夹具，通用性小，在具体使用时我们发现机械手夹具机构的调节自由度小，难以适应多种尺寸工件的需要；在夹取工件后也难以实现翻转，难以充分满足现在机械化生产实际要求。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的不足之处，提供一种结构设计合理、夹取工件效率高、能够完成工件的翻转动作、满足现在机械化生产需求的稳定程度高的水平旋转机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：稳定程度高的水平旋转机械手，包括液压安装筒、连接筒、电机安装筒、支撑杆、立柱和底座，底座上固定设有减速电机，减速电机的主轴和立柱均垂直设置，减速电机的主轴上设有主动链轮，立柱为空心圆柱，立柱的下端部通过第一轴承转动连接在底座上表面，立柱的下端向下伸入到底座内并连接有从动链轮，主动链轮通过链条与从动链轮传动连接，底座内部固定设有顶部敞口的支撑筒，支撑筒与立柱同轴线设置且位于立柱的下端面的正下方，支撑筒的筒壁上沿圆周方向开设有安装槽，安装槽底部设有一圈支撑钢珠，立柱的下端伸入到安装槽内并支撑在支撑钢珠上方；

支撑杆沿左右水平方向固定设置在立柱的上端，支撑杆的右端设有配重机构，液压安装筒、连接筒和电机安装筒均为左侧敞口右侧封堵的筒体结构，液压安装筒的中心轴、连接筒的中心轴和电机安装筒的中心轴均沿左右水平方向设置，支撑杆的左端通过法兰盘与电机安装筒的右端面固定连接，连接筒的右侧面与电机安装筒的左端面固定连接，连接筒的右侧面同轴线开设有通孔，电机安装筒内装配有旋转电机，旋转电机的主轴向左水平设置；液压安装筒的右端部位于连接筒的内侧，液压安装筒右端部的外壁与连接筒内壁之间装配有第二轴承，连接筒的左侧固定有环形的支撑挡套，支撑挡套套设在液压安装筒的外侧面，液压安装筒的右端面同轴线固定设有连接轴，连接轴的右端向右穿过通孔后并伸入到电机安装筒内，连接轴的右端通过第一联轴器与旋转电机的主轴连接，连接筒与连接轴之间装配有第三轴承，第三轴承位于通孔内；

液压安装筒的左端面通过螺栓连接有封板，封板上开设有圆孔，液压安装筒内装配有液压缸，液压缸的活塞杆与圆孔同轴线设置，液压缸的活塞杆向左同轴线穿过圆孔后连接有抓取手爪。

抓取手爪包括上臂板、下臂板和安装板，安装板固定在封板的左侧面，上臂板和下臂板的形状和尺寸均相同，上臂板的纵截面为L形结构，上臂板的拐角处通过长销轴铰接在安装板的上侧，下臂板的拐角处通过长销轴铰接在安装板的下侧，上臂板和下臂板上下对称设置，上臂板的一端和相应的下臂板的一端为夹取端，上臂板的另一端和相应的下臂板的另一端为铰接端，上臂板的铰接端部与下臂板的铰接端部均开设有长孔，液压缸的活塞杆通过一根长销轴同时铰接在上臂板的长孔和下臂板的长孔内。

配重机构包括配重块、螺杆和驱动电机，配重块滑动套设在支撑杆的右侧部，配重块上沿左右水平方向开设有螺孔，螺杆螺纹连接在螺孔内，驱动电机装配在支撑杆的右端，驱动电机的主轴通过第二联轴器与螺杆的右端连接。

底座上固定有支撑套筒，支撑套筒同轴线套设在立柱的下侧部，支撑套筒与立柱之间装配有第四轴承。

上臂板的下表面和下臂板的上表面设有弹性橡胶层。