[发明专利]一种车道偏离预警系统的报警方法

说明书

一种车道偏离预警系统的报警方法，该车道偏离预警系统包括车道标线检测模块、预警模块和车身控制器，包括以下步骤：步骤一、建立坐标系：建立世界坐标系(O，X，Y，Z)和图像平面坐标系(u，v)；步骤二、预触发报警状态判定：若满足Distance≤Threshold时，触发预报警状态，并由车身控制器记录预报警状态；当不满足Distance≤Threshold时，触发非预报警状态，并由车身控制器记录非预报警状态；步骤三、报警抑制状态判定：当DriftAngle≥angleThresh时，触发抑制报警状态，并由车身控制器记录抑制报警状态状态；当DriftAngle≥angleThresh不满足时，触发非抑制报警状态，并由车身控制器记录非抑制报警状态；步骤四、输出报警状态。有效避免因路面模糊、磨损等引起的检测不准时的误警告问题。

技术领域

本发明涉及一种报警方法，更具体地说涉及一种车道偏离预警系统的报警方法，属于商用车电器系统设计技术领域。

背景技术

车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)系统作为高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)的重要组成部分已成为智能汽车领域的一大发展方向，车道偏离预警系统通过检测道路上的车道标志线为车辆提供行驶车道信息；当车辆偏离车道却没有开启相应转向指示灯时，车道偏离预警系统将以指示灯和报警声提示驾驶员，防止驾驶员因无意识偏离车道，发生侧偏等交通事故。

目前，很多车辆上均已配备车道偏离预警系统，该系统主要由车道标线检测模块、预警模块和车身控制器组成。绝大部分车道偏离预警系统中预警模块的报警触发条件有2种：1、通过计算图像成像平面上左右车道线的夹角平分线与车辆中轴线的夹角，当该夹角大于一定值时立即报警；2、通过计算车辆距离左右车道线的距离，当该距离小于一定值时立即报警。但是，上述的这两种报警策略有很大的局限性：当车道标志线被磨损或图像成像不清晰时，在图像平面上拟合出的车道标志线的方向会有很大偏差，这将直接导致左右车道线的夹角平分线与车辆中轴线的夹角计算不准确，很难提供精准的报警信息；而且限定阈值的设定会对报警状态产生较大影响。

发明内容

本发明针对现有的车道偏离预警系统中预警模块的报警策略存在当车道标志线被磨损或图像成像不清晰时很难提供精准的报警信息、限定阈值的设定会对报警状态产生较大影响等问题，提供一种车道偏离预警系统的报警方法。

为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种车道偏离预警系统的报警方法，该车道偏离预警系统包括车道标线检测模块、预警模块和车身控制器，所述的车身控制器分别与车道标线检测模块和预警模块相连接，所述的车道标线检测模块和预警模块相连接，车身控制器记录车道标线检测模块和预警模块状态、同时记录预警模块输出的报警信息，所述的车道标线检测模块对车道标志线进行识别、确认车道标线与自车车辆的相对位置关系，所述的预警模块判断车辆是否已经贴近或越过车道标志线，当车辆进入设定报警区域时预警模块为驾驶员提供报警信息，包括以下步骤：

步骤一、建立坐标系：对应安装在车体上相机成像的集合关系，建立世界坐标系(O，X，Y，Z)和图像平面坐标系(u，v)，

其中世界坐标系(O，X，Y，Z)的原点建立在相机(1)摄像头的垂直中心线与地面的交点，X指向车辆纵轴的前方，Y指向垂直与车辆纵轴的右方，Z指向垂直与车辆的上方，

其中平面坐标系的原点建立在相机(1)获取到的图像左上方，u轴为垂直方向，v轴为水平方向；

步骤二、预触发报警状态判定：