[发明专利]一种行走转向控制系统

说明书

本发明公开一种行走转向控制系统，该系统包括电控手柄、A/D控制器、右行走泵比例电磁阀、左行走泵比例电磁阀，电控手柄与A/D控制器电性连接，A/D控制器分别与右行走泵比例电磁阀、左行走泵比例电磁阀电性连接；电控手柄具有八轴操纵，实现行走前进、后退、左转、右转控制，行走速度与电控手柄开度成正比；电控手柄具有速度设定按钮、双边转向按钮，电控手柄通过摩擦定位实现实时定速行驶。本发明采用具有推拉定位的电控手柄平滑控制行走泵的行走，具有精确稳定的效果；采用八轴操纵，减少电控手柄与行走泵之间的机械连接操作机构，操作简单省力；采用按钮控制行走双边转向功能，具有转向半径小的优点。

技术领域

本发明属于农用机械收割设备领域，具体涉及一种行走转向控制系统。

背景技术

行走转向电控系统是一种比例控制行走速度的控制系统。通过手柄电位计信号输入控制输出PWM信号，根据脉宽大小控制比例电磁阀电流大小，从而改变行走泵排量大小决定行走速度。目前研究内容主要集中在手柄控制方式和行走泵控制方式两个研究方向上。在手柄控制方式研究方向上，一般手柄推拉会自动复位，因此在推位过程中无法实时定位，不利于行走速度的平滑调节和定速行驶，增加驾驶的难度。在行走泵控制方式研究方向上，比较常用的是行走速度通过用机械方式控制行走泵的排量实现。目前使用比例变量泵，通过调节PWM的占空比来改变输出到电磁阀上的电流大小来改变泵的排量大小，手柄输入角度越大，行走加速度越大；当左右行走泵收到相同电流信号，实现直线行走。其不足之处是，手柄输出信号是模拟量，无法直接驱动行走泵的比例电磁阀，需要通过A/D控制器转换为比例电磁阀可接收的PWM信号。

发明内容

本发明针对现有手柄在推拉过程中不易实现定位导致增加驾驶难度及手柄输出信号是模拟量，无法直接驱动行走泵的比例电磁阀等问题，提供行走速度精确调节、能够实现定速行驶的行走转向控制系统。

本发明采取以下技术方案实现上述目的：

一种行走转向控制系统，其特征在于，包括电控手柄、A/D控制器、右行走泵比例电磁阀、左行走泵比例电磁阀，电控手柄与A/D控制器电性连接，A/D控制器分别与右行走泵比例电磁阀、左行走泵比例电磁阀电性连接；所述电控手柄为八轴操纵，控制机器前进、后退、左转、右转、左前转向、右前转向、左后转向、右后转向；电控手柄上设置有速度设定按钮和双边转向按钮；A/D控制器通过电信号控制机器行走，通过电控手柄推拉行程大小控制行走速度，电控手柄通过定位方式实现在推拉行程内任一位置锁定；所述右行走泵比例电磁阀和左行走泵比例电磁阀均为双向比例电磁阀，即前进比例电磁阀和后退比例电磁阀。

进一步的，电控手柄的定位方式为摩擦定位，进一步提高定位精度。

进一步的，电控手柄为单手柄，实现单手操纵转向。

进一步的，A/D控制器通过控制右行走泵比例电磁阀与左行走泵比例电磁阀的电信号实现机器转向时左右轮行走方向相同，此时，左右轮行走方向相同，但速度大小不同。

进一步的，A/D控制器通过控制右行走泵比例电磁阀与左行走泵比例电磁阀的电信号实现机器转向时左右轮行走方向相反，此时，左右轮行走方向相反，速度大小相同。

本发明行走转向控制系统原理：电控手柄通过A/D控制器输出的PWM信号控制左右行走泵比例电磁阀，从而控制机器行走；通过电控手柄上的速度设定按钮设定机器行走的最大速度，根据电控手柄推拉行程大小控制机器行走速度，当电控手柄推至最前端时，机器按设定的最大速度行走，当电控手柄拉至中位时，机器行走速度为零，当电控手柄拉直最后端时，机器以最大速度后退；通过定位使电控手柄在推拉行程内任一位置锁定，即实现定速行驶；右行走泵比例电磁阀和左行走泵比例电磁阀为双向比例电磁阀，实现左右行走泵控制机器双向行驶；按双边转向按钮的同时将电控手柄向左或向右摆实现单手操纵左右双边转向，单独将电控手柄向左或向右摆动实现单手操纵左右单边转向。