[发明专利]穿戴式血管介入手术机器人装置

说明书

本发明适用于医疗器械领域，提供了一种穿戴式血管介入手术机器人装置，包括主架、胳膊放置部件和推进装置，手术器件连接在推进装置上，推进装置通过第一转动组件转动连接在主架上，胳膊放置部件相邻推进装置连接在主架上，主架上还连接有用于供手掌持握并能下压手掌的压手部件，胳膊放置部件和压手部件上均设置有用于检测胳膊的运动趋势、并依据检测到的运动趋势同步控制调整推进装置工作位置的状态检测组件。本发明所提供一种穿戴式血管介入手术机器人装置，其定位方便，手术过程稳定性好，能够精确定位手术位置和调整角度，提升了手术精度和手术的质量，有利于疾病的治疗，而且占用的空间小，能够用于小范围环境下的使用，应用范围得到提升。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，尤其涉及一种穿戴式血管介入手术机器人装置。

背景技术

现今用于微创手术的机器人装置当中，介入手术机器人是微创手术机器人的一类，一般是在主从操作方式下，通过机器人推进机构将导管/导丝插入到特定分支血管的病灶位置，其性能取决于术中导管/导丝精准操控、可视化导航及多模病理信息获取的综合水平，其适应症主要是冠状动脉球囊扩张/支架植入、经皮冠脉血管成形和心房震颤/心动过速的心脏射频消融。通过主从式设计，介入手术机器人大幅度降低了手术过程X线对医生的伤害，减少医生疲劳和人手操作不稳定等主观因素对手术质量的影响。但是，目前临床正在使用的介入手术机器人系统导丝的空间定位精度还不足，只能完成心脏射频消融、冠心病A型病变介入手术等对定位精度要求较低、风险等级较低的介入手术，对可以优化手术方案的精确定位介入手术、风险等级高(例如，药物洗脱支架血管成型术)甚至超高的介入手术来说是不够的，究其原因可知其缺乏有效的力反馈和其手术精度不高。

现有的技术中，血管介入手术机器人系统中的定位机械臂是不可或缺的，其用于抓取血管介入手术中的推送机构，用于导管/导丝的推进和捻旋，如已经商用化的Corpath、Amigo和Sensei X，其中：Corpath主要用于冠状动脉球囊扩张支架植入术(PCI)，Amigo主要用于电生理介入手术，Sensei X主要用于治疗心房震颤，心动过速的心脏射频消融术，从中可以发现目前商用的介入手术机器人的适应症很少，只能完成简单的介入手术。并且这些血管介入机器人体外导管/导丝部分至少有半米的悬置，很容易受到外界的扰动而影响介入手术的精度，进而降低了手术质量，有时甚至引起患者的血管痉挛。而且定位机械臂的存在，就需要实时自校准并且存在一定的误差，对于整个血管介入手术机器人系统来说，就增大了系统误差，影响了手续精度；另外，因为定位机械臂占有一定的空间，不能适用于空间狭小的环境中。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种穿戴式血管介入手术机器人装置，其定位方便，手术过程稳定性好，能够精确定位手术位置和调整角度，提升了手术精度和手术的质量，有利于疾病的治疗，而且占用的空间小，能够用于小范围环境下的使用，应用范围得到提升。

本发明是这样实现的：一种穿戴式血管介入手术机器人装置，包括主架、用于承载待手术胳膊的胳膊放置部件和用于将手术器件输入到胳膊内进行手术的推进装置，所述手术器件连接在所述推进装置上，所述推进装置通过第一转动组件转动连接在所述主架上，所述胳膊放置部件相邻所述推进装置连接在所述主架上，所述主架上还连接有用于供手掌持握并能下压手掌的压手部件，所述胳膊放置部件和所述压手部件上均设置有用于检测胳膊的运动趋势、并依据检测到的运动趋势同步控制调整所述推进装置工作位置的状态检测组件。

可选地，所述主架呈“弧形”状弯曲形成有两个相对的第一连接端和第二连接端，所述推进装置和所述压手部件连接在所述第一连接端上，所述胳膊放置部件连接在所述第二连接端上，所述压手部件设置在所述推进装置的下方。

可选地，所述第一转动组件设置在所述主架上，所述第一转动组件上设置有用于自动锁定或解锁所述推进装置转动调位的第一定位器。