[发明专利]一种基于网络通信的任务级同步方法

权利要求书

1.一种基于网络通信的任务级同步方法，其特征在于，所述方法应用在主控制器相互的通信过程中，所述方法包括：

步骤1：测量主时钟与从时钟之间的链路传输延迟和偏移时间；

步骤2：主机在下一个任务周期的发送窗口期内发送启动从任务的数据帧，从机接收到此数据帧后，根据启动帧包含的时间计算出主机下个任务启动的时间，设置从机任务的启动时间，等待启动；

步骤3：主机周期性与从机交互的数据帧中包含当前主机任务启动的时间信息，从机周期性进行修正偏移系数，完成周期的同步调整；所述步骤1具体包括：

步骤1.1：由主机到从机广播Sync1报文，Sync1报文包含了报文组帧时的本地时间；

步骤1.2：由从机到主机各I/O板卡返回Sync2报文，Sync2报文包含了从机Sync1的本地时间和发送Sync2的本地时间；

步骤1.3：由主机到从机广播生成的参数报文，下发各链路的参数信息；

主时钟发送的Sync1消息中带有T_m1时间，从时钟接收到Sync1后保存接收到的T_m1时间并记录下接收到Sync1的时间T_s1，从时钟的设备延迟一段时间后从时钟发送Sync2消息，此消息中带有时间T_s1和T_s2，主时钟接收到后按照下式计算出传输延迟T_d和主从时钟的偏移值T_Δ：

公式1+公式2获得公式3：

T_d2+T_d1＝(T_m2-T_m1)+(T_s1-T_s2) 公式3

其中，

T_Δ＝(T_s1-T_d-T_m1)＝(T_d-T_m2+T_s2)。

2.根据权利要求1所述的基于网络通信的任务级同步方法，其特征在于，下发各链路的参数包括：时钟偏移信息和链路延迟信息。

3.根据权利要求1所述的基于网络通信的任务级同步方法，其特征在于，主机与从机之间的任务同步精度误差在50us以内。