[发明专利]用于风力发电机组叶片的打磨系统和方法

权利要求书

1.一种用于风力发电机组叶片的打磨系统，其特征在于，包括移动机器人平台和支撑移动机器人平台移动的平台支撑导轨，其中，所述移动机器人平台包括：

传感器装置，被配置用于采集与风电叶片打磨相关的数据；

系统控制器，被配置用于根据采集的与叶片打磨相关的数据对叶片打磨过程中的打磨力度和打磨转速进行实时调节；

工业机器人，配置有用于执行叶片打磨的打磨机构，所述打磨机构根据系统控制器实时调节的打磨力度和打磨转速执行打磨，

其中，所述打磨机构包括用于执行叶片打磨的多个打磨终端以及与所述多个打磨终端分别对应的多个气动支撑机构，所述多个气动支撑机构和所述多个打磨终端之间形成多个独立的气动回路。

2.如权利要求1所述的打磨系统，其特征在于，移动机器人平台还包括：

空气压缩机，被配置用于为所述打磨机构执行打磨提供动力输出。

3.如权利要求2所述的打磨系统，其特征在于，所述空气压缩机通过气动导管与所述打磨机构连接，所述空气压缩机与打磨机构之间形成主气动回路，所述主气动回路与所述多个独立的气动回路接通。

4.如权利要求1所述的打磨系统，其特征在于，所述打磨机构还包括：

压力传感器，被配置用于实时监控主气动回路的压力值并在压力值大于预设阈值时启动溢流回路；

流量计，被配置用于实时监控并反馈主气动回路的流量值；

电磁阀，被配置用于根据流量计反馈的主气动回路的流量值进行流量控制，对打磨转速进行实时调节。

5.如权利要求1所述的打磨系统，其特征在于，所述传感器装置包括安装在工业机器人上的激光雷达、视觉传感器和力觉传感器，其中，激光雷达用于扫描叶片的整体轮廓，视觉传感器用于采集叶片的图像数据，力觉传感器用于采集叶片的实时打磨力度。

6.如权利要求5所述的打磨系统，其特征在于，所述系统控制器还被配置为：

根据传感器装置得到的叶片的整体轮廓和叶片的图像数据控制所述打磨机构从叶片的叶根部位进行打磨到叶片的叶尖部位，

并根据采集的叶片的实时打磨力度控制所述多个气动支撑机构进行伸缩移动，使所述多个打磨终端在叶片的不同打磨部位始终保持预设的恒定打磨力度。

7.如权利要求6所述的打磨系统，其特征在于，系统传感器根据采集的风电叶片的实时打磨力度控制所述多个气动支撑机构进行伸缩移动的操作包括：

根据力觉传感器采集的叶片的实时打磨力度建立反馈模型；

根据建立的反馈模型计算叶片不同打磨部位的打磨力度偏差；

通过控制所述多个气动支撑机构的伸缩移动进行偏差纠正。

8.如权利要求5所述的打磨系统，其特征在于，所述系统控制器还被配置为：

对打磨完成后的整个叶片进行打磨效果校验。

9.如权利要求8所述的打磨系统，其特征在于，系统控制器进行打磨效果校验的操作包括以下操作中的至少一个：

根据视觉传感器采集的叶片的整体轮廓的图像数据，通过视觉算法计算打磨后叶片表面的粗糙度来判断打磨效果；以及

根据激光雷达扫描的叶片的整体轮廓，将各个角分度下的距离数据拟合成曲线，通过对曲线的分析来判断打磨效果。

10.如权利要求1所述的打磨系统，其特征在于，所述移动机器人平台还包括：用于控制工业机器人的机器人控制器、执行打磨时控制工业机器人上下移动的机器人升降装置和在打磨过程中高负压吸收所产生粉尘的粉尘回收装置。

11.如权利要求1所述的打磨系统，其特征在于，所述系统控制器根据叶片的长度和工业机器人的作业半径将叶片分成两段以及两段以上进行分段打磨。

12.如权利要求1所述的打磨系统，其特征在于，还包括：叶片支撑旋转结构，用于对叶片进行180°翻转。