[发明专利]一种融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别系统及方法

权利要求书

1.一种融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别系统，其特征在于，包括用于采集道路环境和周边建筑的影像数据、并接收GNSS定位信息的数据采集模块，用于提取所述影像数据中的疑似违章建筑物特征项的建筑物特征提取模块，用于处理并融合所获取的影像数据和GNSS定位信息、并提供影像数据中建筑物特征项的相对定位信息的组合定位模块，用于将疑似违章建筑物特征数据与其所在地城市规划数据进行对比的数据检索对比模块以及控制以上各模块、并用于保存判断结果的控制模块；

所述数据检索对比模块基于建筑物特征提取模块和组合定位模块提供的数据，查询疑似违章建筑物所在地块的建筑物规划数据库，提取已有的城市规划数据，并与影像数据的建筑物特征项进行对比，判断违章建筑物是否符合规划数据。

2.根据权利要求1所述的融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别系统，其特征在于：所述数据采集模块通过巡查车在巡查过程中进行城市道路环境和周边建筑的影像数据的采集，所述巡查车具有道路影像采集设备和GNSS信号接收设备；所述组合定位模块融合的影像数据由巡查车对城市道路环境和周边建筑进行采集获得，GNSS定位信息由车载GNSS信号接收设备采集。

3.根据权利要求1或2所述的疑似违法用地自动识别系统进行疑似违法用地自动识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)数据采集模块实时采集城市道路环境及其周边建筑的影像数据，接收GNSS信号；

(2)建筑物特征提取模块检测并提取影像数据中建筑物的特征项；

(3)组合定位模块对获取的影像数据和GNSS定位信息进行处理和融合，实现巡查车绝对定位，解算影像数据中疑似违章建筑物的位置信息；

(4)数据检索对比模块查询疑似违章建筑物所在地块的建筑物规划数据库，提取已有的城市规划数据,并与影像数据的建筑物特征项进行对比,判断违章建筑物是否符合规划数据，控制模块控制各模块并保存判断结果。

4.根据权利要求3所述的融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别方法，其特征在于：所述步骤(1)中，采用巡查车配有道路影像采集设备和GNSS信号接收设备，巡查车进行城市道路环境和周边建筑的影像数据的采集并接收GNSS信号。

5.根据权利要求3所述的融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别方法，其特征在于：在所述步骤(2)之前，还包括对影像数据进行预处理的步骤，即通过中值滤波算法剔除影像数据中的噪点，平滑图像；步骤(2)中，所述疑似违章建筑物特征项为建筑物的基础轮廓信息。

6.根据权利要求3所述的融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别方法，其特征在于，步骤(3)中，所述组合定位模块将标记处理后的影像数据作为SLAM系统的输入，通过SLAM系统提供建筑物相对于巡航车的定位信息，进行相对位置解算，并计算疑似违章建筑物的所在地块信息。

7.根据权利要求3所述的融合SLAM/GNSS信息的疑似违法用地自动识别方法，其特征在于，步骤(3)中，所述融合方法具体为：每隔时间T检测当前接收的GNSS信号，在当前巡查车接收的GNSS信号稳定的情况下，利用GNSS定位信息直接更新当前巡查点位置,同时将即时位置信息输入视觉SLAM系统中修正SLAM系统的相对定位路径；若接收到的GNSS信号受城市高楼遮挡或其他情况导致精度无法达到要求时，采用视觉SLAM系统实时更新巡查点位置；其中视觉SLAM系统在初始位置更新后开始工作，不断解算特征项的相对位置；若接收到准确的即时位置信息则进行实时位置的自动更新。