[发明专利]视觉感测补偿

说明书

一种适用于自动化车辆的车道控制系统(10)，包含相机(14)、激光雷达传感器(20)及控制器(24)。该相机(14)用于捕捉宿主车辆(12)行驶的道路(18)的图像(16)。该激光雷达传感器(20)用于检测道路(18)上的间断(22)。该控制器(24)与相机(14)和激光雷达传感器(20)通信并用于在该图像(16)中定义兴趣区域(26)，基于兴趣区域(26)构建该道路(18)的道路模型(32)，确定宿主车辆(12)正在接近该间断(22)，以及基于该间断(22)调整该图像(16)中的兴趣区域(26)。

技术领域

本发明总体涉及一种适用于自动化车辆的车道控制系统，特别涉及一种可补偿视觉感测的系统。

背景技术

众所周知，车道保持辅助和/或车道居中方法适用于在道路上行驶的车辆。这些方法依赖于安装在车辆上的视觉系统的持续信息馈入。视觉系统的数据丢失可能导致各种车道保持辅助和车道居中方法降级执行或不能执行预期功能。

发明内容

根据一实施例，本发明提供了一种适用于自动化车辆上的车道控制系统。该车道控制系统包括相机、激光雷达传感器及控制器。该相机用于捕捉宿主车辆行驶的道路的图像。该激光雷达传感器用于检测道路间断。该控制器与相机和激光雷达传感器通信并用于在该图像中定义兴趣区域，基于该兴趣区域构建该道路的道路模型，确定该宿主车辆正在接近该间断，以及基于该间断调整该图像中的兴趣区域。

阅读优选实施例的下列详细描述，本发明的更多特征和优点将更加显而易见，该优选实施例仅以非限制性示例的方式并参照附图给出。

附图说明

现以举例的方式并参照以下附图详细说明本发明，其中：

图1是一实施例的车道控制系统的示意图；

图2是一实施例的图像示意图；以及

图3是一实施例的图像示意图。

具体实施方式

宿主车辆12行驶的道路很少平坦光滑，反而经常包含不规则性，例如坑洼、碎片天桥、斜坡路况导致的间断，这些可能会对宿主车辆12的悬挂和/或轨迹造成瞬时的影响。这里描述了一种车道控制系统10，其可以预测这样的瞬态事件，并在瞬态事件过程中保持对宿主车辆12的控制，而在其他车道控制系统中，瞬态事件将会中断视觉系统数据。

图1示出了适用于自动化车辆(如宿主车辆12)的车道控制系统10的非限制性示例，以下简称系统10。这里提到的术语“自动化车辆”并不意味着要求该宿主车辆12完全自动化或自主操作。可以设想，本案提供的教导亦适用于以下情形：宿主车辆12依靠人员纯手动操作，而自动化控制仅仅为人员提供车道保持辅助(LKA)或车道居中(LC)，并能操作宿主车辆12的刹车以防止宿主车辆12进入驶近车辆的行驶路径。

系统10包括用于捕捉宿主车辆12行进道路18的图像16的相机14。适合在宿主车辆12上使用的相机14是本领域技术人员公认的市场上可购买的，例如来自美国爱达荷州博伊西的美光科技公司的APTINA MT9V023。该相机14可以安装在宿主车辆12的前部，或者安装在宿主车辆12内部便于相机14穿过宿主车辆12的挡风玻璃观察宿主车辆12周围区域的位置。该相机14优选是录像机14或是能以充分帧率如每秒十帧捕捉道路18及其周边区域的图像16的照相机14。

该系统10还包括用于检测该道路18上的间断22的激光雷达传感器20。间断22可以是激光雷达传感器20可测量的任何大小(例如从几毫米到几百毫米)，可包括但不限于如坑洼、道路碎片、倾斜、隆起或路面过渡等。该间断22可以横跨道路18的整个宽度或者仅跨越道路18的一部分。基于间断22的反射率及间断22和激光雷达传感器20间不受阻碍的视线，该激光雷达传感器20可以检测超过200米(200m)范围内的间断22。