[发明专利]一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统

权利要求书

1.一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于：该系统包括机械臂本体系统、供漆喷漆系统、工艺控制系统、供气系统、离线轨迹优化系统、视觉检测系统、工件变位系统；所述械臂本体系统包括六轴机械臂以及与六轴机械臂电性连接的机械臂控制柜；所述供漆喷漆系统包括通过输送管路连接的自动空气喷枪和1～2L压力罐，且所述输送管路与自动空气喷枪之间安装有涂料稳压器；所述工艺控制系统用于对供气系统和供漆喷漆系统进行协调控制；所述供气系统为供漆喷漆系统提供气源；所述离线轨迹优化系统基于三维模型生成运动路径，具有路径优化分析功能；所述视觉检测系统用于检测涂层喷涂后的外观状态，是否有漏喷、瑕疵现象；所述工件变位系统配合机械臂本体系统，通过旋转功能精确控制喷涂工件的位置及姿态。

2.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述工艺控制系统包括激光测距防碰撞装置、涂料量实时监测与预警装置、气源监测与预警装置、喷房与机械臂安全互锁装置、机械臂路径控制装置以及喷涂工艺参数控制装置。

3.根据权利要求2所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述激光测距防碰撞装置通过激光对自动空气喷枪和待喷涂零件表面进行测距，避免出现碰撞现象；所述涂料量实时监测与预警装置通过电子称重方式实时监测压力罐内涂料含量，并设置下限值，当重量显示低于下限值时，会发出警报，并同时进行急停控制；所述气源监测与预警装置通过压力实时监测气源压力，当压力低于0.6Mpa时，会发出警报，并同时进行急停控制；所述喷房与机械臂安全互锁装置通过继电器、接触器的触点实现互锁，确保人员安全。

4.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述供气系统对供漆喷漆系统进行提供的气源为纯度99.99％普通氮气，压力大于0.6Mpa。

5.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述视觉检测系统，由硬件系统和软件系统组成，其中硬件系统包括照明光源、线缆、工业摄像机、采集卡、计算机，光源和摄像机安装在机械臂的末端，依靠机械臂的运动完成不同位置图像的采集，送入工业计算机进行后续处理；软件系统包括图像处理、缺陷检测程序，用于检测涂层喷涂后的外观状态，是否有漏喷、瑕疵现象。

6.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述工件变位系统通过转台及运输小车，精确控制喷涂工件的位置及姿态，根据产品喷涂状况，通过旋转工件，对工件进行全方位、无死角喷涂，控制涂层的喷涂控制精度，提高产品涂层的喷涂质量。

7.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述六轴机械臂采用中空手臂和柔性中空手腕，使得供漆管、线缆内置，从而减少管道表面附着漆雾。

8.根据权利要求1所述的一种适用于航天器小批量零部件热控涂层机械臂涂装系统，其特征在于，所述1～2L压力罐放置在机械臂本体系统下端，尽可能缩短供漆管路。