[发明专利]一种可变自由度的巷道顶板超前支护装置

权利要求书

1.一种可变自由度的巷道顶板超前支护装置，包括可变自由度的液压支护机构、与液压支护机构相连的迈步行走移动机构，双动力液压系统，以及随迈步行走移动机构移动的机械手和机械手抓握的悬壁梁，其特征在于：所述液压支护机构由摇块四杆机构和平行四边形机构组成；迈步行走移动机构由主臂，设在主臂上的滑臂、与主臂相套合、且可在主臂内伸缩的伸缩臂构成；主臂内部设有连接伸缩臂的驱动液压油缸，其外部设有可使滑座随其移动的驱动液压缸；机械手成对设置、分别设在滑臂、主臂和伸缩臂的支承座上。

2.根据权利要求1所述的可变自由度的巷道顶板超前支护装置，其特征在于：所述摇块四杆机构由驱动液压缸、活塞杆、支撑臂和伸缩臂构成。

3.根据权利要求2所述的可变自由度的巷道顶板超前支护装置，其特征在于：所述支撑臂上间隔设有两根或两根以上与其相垂直的横杆。

4.根据权利要求1所述的可变自由度的巷道顶板超前支护装置，其特征在于：所述平行四边形机构由左右两侧平行臂支杆、伸缩臂和平行臂构成。

5.根据权利要求1所述的可变自由度的巷道顶板超前支护装置，其特征在于：所述双动力液压系统由工作动力源、工作泵组、应急动力源、应急泵、泵送液压系统、臂架液压系统、摆动液压系统和应急控制装置构成，所述工作动力源与所述工作泵组驱动连接，所述工作泵组分别与所述泵送液压系统、臂架液压系统和摆动液压系统连接以向三个液压系统供油，所述应急动力源与所述应急泵驱动连接，所述应急泵的出口与所述泵送液压系统、所述臂架液压系统和所述摆动液压系统分别连接所述三个液压系统供油，所述应急泵的出口与所述三个液压系统中的至少两个液压系统通过所述应急控制装置连接。