[发明专利]一种双全回转检测机头位姿自动补偿机构

权利要求书

1.一种双全回转检测机头位姿自动补偿机构，其特征在于：包括一级驱动电机(1)、二级驱动电机(2)、固接法兰(3)、一级驱动臂(4)、二级驱动臂(5)、驱动端盖(6)、承托机构(7)、防护距离传感器(8)、夹持机械臂(9)、检测机头(10)，所述一级驱动电机(1)通过固接法兰(3)与一级驱动臂(4)相连，一级驱动臂(4)在一级驱动电机(1)驱动下围绕固接法兰(3)中心转动，所述二级驱动电机(2)设置于一级驱动臂(4)首端，二级驱动电机(2)轴线与一级驱动电机(1)不在一条直线上，二级驱动电机(2)通过驱动端盖(6)与二级驱动臂(5)相连，所述二级驱动臂(5)首端与一级驱动臂(4)尾端相连，二级驱动臂(5)在二级驱动电机(2)驱动下带动驱动端盖(6)围绕一级驱动臂(4)轴线转动，所述驱动端盖(6)与承托机构(7)首端相连，用于固定检测机头(10)的夹持机械臂(9)与承托机构(7)尾端固定连接，所述检测机头(10)首端与承托机构(7)尾端、夹持机械臂(9)固定连接，所述防护距离传感器(8)设置于承托机构(7)侧壁，其中，所述承托机构(7)端部通过一组深沟球轴承与所述二级驱动臂(5)端部成自由状态连接。

2.根据权利要求1所述的一种双全回转检测机头位姿自动补偿机构，其特征在于：所述检测机头(10)前端安装X射线发射源。

3.根据权利要求2所述的一种双全回转检测机头位姿自动补偿机构，其特征在于：所述一级驱动电机(1)与一级驱动臂(4)、二级驱动电机(2)与二级驱动臂(5)均通过固接法兰(3)内部滚动轴承连接。

4.根据权利要求2所述的一种双全回转检测机头位姿自动补偿机构，其特征在于：所述一级驱动臂(4)为Z字型结构。

5.根据权利要求2所述的一种双全回转检测机头位姿自动补偿机构，其特征在于：所述防护距离传感器(8)数量为4个。

6.利用权利要求2～5任一所述的双全回转检测机头位姿自动补偿机构进行焊缝探测的方法，其特征在于步骤如下：

(1)为一级驱动电机(1)、二级驱动电机(2)通电；

(2)利用防护距离传感器(8)测量检测机头(10)与待测贮箱人孔法兰距离数值，根据所得距离数值将检测机头(10)初步置于人孔法兰处，不断调整检测机头(10)位置直至检测机头(10)轴线与待测产品轴线重合，然后将检测机头(10)送至待测焊缝位置；

(3)检测检测机头(10)实时位置轴线与人孔法兰轴线相对位置关系，不断调整一级驱动臂(4)及二级驱动臂(5)的位置使检测机头(10)轴线始终与人孔法兰轴线重合，直至检测机头(10)到达待测焊缝位置，在位姿调整过程中，所述承托机构(7)能够随电缆作自适应扭转；

(4)进行X光透照，并采集透照图像；

(5)完成透照后，二级驱动臂(5)沿原偏转角度回转，与一级驱动臂(4)位置重合，一级驱动臂(4)启动，带动二级驱动臂(5)回到初始位置，夹持机械臂(9)回缩至检测机头(10)退出人孔法兰。