[发明专利]一种贮箱环缝X射线自动化检测系统

说明书

一种贮箱环缝X射线自动化检测系统，包括伸缩臂(1)、位姿自动补偿机构(2)、Y向移动组件(3)、全向运输装置(4)、配电柜(5)、X向移动组件(6)、C轴回转组件(7)、Z向移动组件(8)，用于对待测贮箱中的贮箱环缝进行射线全面检测，通过Y向移动组件(3)、X向移动组件(6)、C轴回转组件(7)、Z向移动组件(8)的位置适配与伸缩臂(1)的前后伸出回缩实现将位姿自动补偿机构(2)在待测贮箱内部对贮箱环缝的监测，该检测系统克服了现有技术中需要人工检测的问题，安全程度高，自动化程度高，安全隐患低。

技术领域

本发明涉及一种贮箱环缝X射线自动化检测系统，属于焊缝探测领域。

背景技术

设备自动化程度高低直接反映系统整体水平高低，发展检测手段自动化、智能化已成为现在经济、军事和科技发展的必然需要。自主研发箱体环缝无损检测装备，不仅可以满足国家对重大型号检验任务的需求，将技术优势转化为产品优势，为我国宇航机械开辟更广阔的发展空间，而且对增强企业的国际竞争力，以期跻身国际贮箱检测高端装备市场，扩大先进检测技术在航天制造业应用范围都具有重要的理论意义和实际应用价值。

现贮箱环缝X射线检测方案采用操作人员携检测设备及机头夹持工装，由人孔进入产品内腔，至待测焊缝处完成设备架设，退出产品至防护区后，由检测机头发射X光对贮箱环缝焊接质量进行检测。每条焊缝透照完成后，操作人员需由人孔重新进入产品，拆除工装，移至下一检测位置，重复上述工序，直至所有焊缝检测完成，再由贮箱内部拆除工装及检测机头，通过人孔送出，至此，全部检测工序完成。

检测过程自动化程度低，周期长，且由于缺乏定量的位置数值分析思路及自动化检测手段，操作人员对实际工况中机头径向位置精度多依据个人经验及夹持工装，检测稳定性及重复精度有待提高。与此同时，为保证承载安全，防止机头坠落可能引起的产品损伤，夹持工装一般采用较大安全系数，保守的设计理念虽可一定程度保证其强度和刚度，但却导致整体质量、结构尺寸过大，检测过程操作人员携工装进出最小直径396mm人孔法兰，并多次移动工装位置，完成拆除及定位、拼装，劳动强度大，操作风险高，极易损伤产品与人孔法兰。且现行检测手段工装需至少三处钢结构位置需与产品直接接触，结构尺寸跨度大，碰撞后损伤不易察觉，存在一定安全隐患。

发明内容

本发明解决的技术问题是：针对现有技术中存在的自动化程度低，依附于人工操作，安全隐患高，测量精度差等问题，提出了一种贮箱环缝X射线自动化检测系统。

本发明解决上述技术问题是通过如下技术方案予以实现的：

一种贮箱环缝X射线自动化检测系统，包括伸缩臂、位姿自动补偿机构、Y向移动组件、全向运输装置、X向移动组件、C轴回转组件、Z向移动组件，其中，所述Y向移动组件安装于全向运输装置上，所述X向移动组件安装于于Y向移动组件上并通过Y向移动组件的表面轨道沿Y方向运动，所述C轴回转组件安装于X向移动组件上并通过X向移动组件的表面轨道沿X方向运动，C轴回转组件上端与Z向移动组件底部相连，Z向移动组件以C轴回转组件中心轴为旋转轴进行旋转，所述伸缩臂设置于Z向移动组件侧壁并通过Z向移动组件的侧壁轨道沿Z方向移动，所述用于检测待测贮箱焊缝的位姿自动补偿机构安装于伸缩臂前端，位姿自动补偿机构前端安装有距离传感器及信号发射源，所述X方向为全向运输装置运动方向，所述Y方向为全向运输装置运动平面内与所述X方向垂直的方向，所述Z方向由右手定则确定。