[发明专利]一种移动式康复训练装置

说明书

本发明公开了一种移动式康复训练装置，包括移动支撑装置、绳索装置、膝关节矫正装置和运动传感器等；绳索装置与移动支撑装置固定，给患者大腿提供合适拉力，辅助康复训练；膝关节矫正装置控制大腿杆和所述小腿杆转动；四个运动传感器分别固定于大腿端和小腿端，用于检测人体下肢运动意图。本发明的康复训练装置适用于不同程度腿部受伤或偏瘫的患者，体积小，方便不同场所使用。

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是涉及一种移动式康复训练装置。

背景技术

目前，由于老年化的加剧和偏瘫患者对行走能力的渴望，下肢的康复医疗现已成为现代医疗领域的新的发展模式，在医学界、学术界和产业领域被广泛关注。但下肢康复医疗在国际上的研究局限于实验室的研究，生产出来的产品甚少。

康复训练机器人打破了传统的一对一的辅助治疗模式，不仅将医师从医师从繁重、反复的训练任务中解脱出来使其更加专注于治疗方案的改进，而且使得集中康复医疗和远程康复医疗成为可能。康复医疗训练，能实时根据患者的康复现状有针对性调整康复治疗方案，并根据患者的个体差异性，实施不同强度，不同模式的训练，激励患者的主动运动意识，增强患者的康复信心。在一定程度上也将缩短治疗的周期，科学的治疗减少病人不必要的痛苦。

现有的下肢康复训练装置主要为固定式的大型器械，价格昂贵，且只能固定于某一方向训练，达不到全方位平衡训练的效果，降低了患者主动训练的积极性。

如公开号为CN104274299A的发明专利所公开的一种下肢康复训练装置，由扶手及其支架、控制装置、背带装置、下肢辅助运动机构、髋关节位置调节装置、履带机构、机架组成 ；扶手及其支架以及履带机构通过螺栓连接到机架上，控制装置连接到机架前端，背带装置连接到机架后端，下肢辅助运动机构及髋关节位置调节装置安装在背带装置上。该发明的康复训练装置着力于进行双下肢的交替步态运动，仅仅针对于下肢能自身抬起、移动的患者，并未考虑到大腿和小腿不能交替活动或下肢无力的患者，因此在实际生活中该装置的适用范围太小，并且患者独自训练时较为吃力，降低患者康复欲望。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种移动式康复训练装置，通过患者身上穿戴的运动传感器判断患者的运动意图，通过膝关节矫正器带动膝关节的屈伸。本发明的绳索装置可以根据人的运动意图给患者受伤的腿部提供拉力，帮助行走过程中的抬腿动作；本装置适用于患者康复的不同阶段，可以根据受伤腿部的运动能力提供不同程度的帮助，腿部运动能力强，绳索装置提供较小的拉力，腿部运动能力较弱，绳索装置提供较大的拉力，防止过分辅助，最大的提高患者训练效果。根据运动传感器测出的人体运动速度，来控制移动支撑控制装置的运动速度，使移动装置自动跟随人运动，对患者持续提供支撑作用。

本发明的技术方案如下：一种移动式康复训练装置，包括移动支撑装置、绳索装置、膝关节矫正装置、运动传感器及控制器；

所述移动支撑装置包括底盘、直角架、直线电机，所述底盘的前部左右两侧均安装一个驱动轮，底盘的后部左右两侧均安装一个万向轮，每个驱动轮通过各自的驱动电机驱动，驱动电机安装在底盘上，所述直角架的一边铰接在底盘上，所述直线电机的一端与底盘铰接，另一端与直角架的另一边铰接；

所述绳索装置包括绳索、螺纹杆、绳索电机、固定板；所述固定板安装在底盘上，绳索电机安装在固定板上，绳索电机的输出端与螺纹杆的一端相连，螺纹杆的另一端支承在固定板上；所述绳索一端与螺纹杆固定相连，其余缠绕在螺纹杆上；

所述膝关节矫正装置包括两个固定带、大腿杆、小腿杆、固定盘、膝关节驱动电机、第一齿轮、第二齿轮，所述膝关节驱动电机固定在固定盘上，膝关节驱动电机输出轴安装第一齿轮，大腿杆固定在第一齿轮上，所述第二齿轮支承在固定盘上且与固定盘转动连接，小腿杆固定在第二齿轮上，第一齿轮和第二齿轮相啮合；所述大腿杆通过一固定带固定在康复者的大腿上，绳索另一端与该固定带相连；所述小腿杆通过另一固定带固定在康复者的小腿上；