[发明专利]基于传感器的数据的生成、传输、处理方法、装置及其系统

说明书

本发明提出一种基于传感器的数据的生成、传输、处理方法、装置及其系统，其中生成方法包括：从至少两传感器获取同步采集到的传感数据；根据从至少两传感器中目标传感器获取到的传感数据，生成扩展帧，其中，扩展帧的数据部分携带有目标传感器的传感数据的数据内容。由此，实现了通过扩展帧读取到同步的多个传感数据，屏蔽了底层硬件的差异性，一次调用扩展帧即可获取同步的多个传感数据，减少多次传感数据传输的额外开销和时间误差，提高传输效率，进而提高了数据处理效率。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于传感器的数据的生成、传输、处理方法、装置及其系统。

背景技术

目前，在智能机器人等应用领域，多传感器并存的情况很常见，比如视觉(Camera)传感器，激光雷达(Laser)传感器，惯性测量单元(IMU)，超声波(UltraSonic)传感器，里程计(Odometry)等等。其中，每一个传感器都有其数据获取方式，应用的范围限制和误差，所以智能机器人等先关设备需要从多个传感器收集来的传感数据交给上层算法进行分析和决策，通过多传感数据融合后获得比较优的策略指导下一步行为。

然而，在多数应用场景下，智能机器人等相关设备需要同一时刻不同传感器收集到的数据，相关技术中，根据传感器使用的不同，使用比较零散的处理，各个传感器维护自身的数据传输，这种方式会导致以下问题：第一方面，各个传感器分别传输效率低下，产生更多的传输开销，第二方面，各个传感器在获取时间上难以达到统一，上层应用需要对多个传感数据进行时间一致性的比对，操作繁琐。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于传感器的数据生成方法，实现了通过扩展帧读取到同步的多个传感数据，屏蔽了底层硬件的差异性，一次调用扩展帧即可获取同步的多个传感数据，减少多次传感数据传输的额外开销和时间误差，提高传输效率，进而提高了数据处理效率。

本发明的第二个目的在于提出一种基于传感器的数据传输方法。

本发明的第三个目的在于提出一种基于传感器的数据处理方法。

本发明的第四个目的在于提出一种基于传感器的数据生成装置。

本发明的第五个目的在于提出一种基于传感器的数据传输装置。

本发明的第六个目的在于提出一种基于传感器的数据处理装置。

本发明的第七个目的在于提出一种基于传感器的数据处理系统。

本发明的第八个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第九个目的在于提出另一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第十个目的在于提出又一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第十一个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第十二个目的在于提出另一种计算机程序产品。

本发明的第十三个目的在于提出又一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种基于传感器的数据生成方法，包括以下步骤：

从至少两传感器获取同步采集到的传感数据；

根据从至少两传感器中目标传感器获取到的传感数据，生成扩展帧，其中，所述扩展帧的数据部分携带有所述目标传感器的传感数据的数据内容。