[发明专利]用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法及可压力驱动的执行器

说明书

本发明涉及一种用于监控受压力驱动的执行器(10)的功能状态的方法，该执行器具有至少部分被柔性可形变壁(14)限制的执行器空间(12)，其中，执行器(10)通过由工作压力供给部(16)对执行器空间(12)施加压力而被操纵，其中，为了操纵执行器而执行工作过程，该工作过程随执行器(10)从初始设置至最终设置的过渡而进行。借助于用于测量对执行器空间(12)施加压力的传感装置(24)，在从初始设置至最终设置的过渡期间，根据时间对压力进行测量。本发明也涉及一种受压力驱动的执行器。

技术领域

本发明涉及一种用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法以及可压力驱动的执行器。

背景技术

在WO2005/110907A1中或在US 4,413,853A中描述了诸如负压夹具、波纹管或具有吸虹软管的软管虹吸管的被负压驱动的执行器的应用领域。另一应用领域是受压力驱动的执行器，诸如气动或液压执行器或机械。

存在这样的执行器，为操纵执行器对柔性可形变的执行器空间施加压力。在此，基本可涉及过压(对于被过压驱动的执行器)或负压(对被负压驱动的执行器)。特别借助于工作流体实现施加执行器空间压力，工作流体由工作压力供给部(例如压力源、负压泵、喷射器等)提供。工作流体基本可具有相对于环境的过压或负压。工作流体例如可以是液压流体或诸如压缩气体，如压缩空气。特别地本发明涉及具有空气作为工作流体的气动执行器。

所述的执行器同样应涉及更负责的操作过程或生产过程，在其中必须实现对物体的升起、夹持、夹紧、加工或其他处理。特别地，期望自动化的进行过程。这需要相互匹配地且根据需求地实现单个功能单元的运行。

为实现该情况，执行器的功能状态应在其运行期间被监控。特别地，应确定功能数据，其表示功能状态且例如涉及执行器的当前运行状态、设置、负荷状态等。

对于该特性信息有大量不同的影响因素。一方面执行器的机械特性随时间而改变，例如由于所使用的材料的老化或磨损。同样地，工作流体的流体力学特性可随时间改变。此外，执行器的当前功能状态自身影响可测量的特性值。执行器空间的当前压缩状态和/或执行器空间的当前形变状态在压力改变时影响其特性。

为获取关于在复杂设备中的单个单元的功能状态的可靠且有说服力的信息，已知将不同的被压力驱动的或压力控制的单元分别关联传感器，其监控不同的特性。例如，可监控负压夹持装置的供给压力(例如，DE 10 2014 206 308A1)，或可监控被提供给压缩空气驱动的喷射器的供给压缩空气(例如WO 2013 120801A1)。此外已知，可通过传感器实现对执行器的各初始设置或最终设置的监控。为监控不同类型的功能状态，因此需要多个具有配属的数据通信和控制的传感器，这导致升高的结构成本和容易出错性。

发明内容

本发明的目的在于，使得可以通过结构简单的方式实现对受压力驱动的执行器的功能状态的可靠监控。

该目的通过权利要求1所述的用于监控受压力驱动的执行器的功能状态的方法实现。相应地，该目的也通过用于运行被驱动的执行器的方法实现，该方法具有在权利要求1中所述的以及下文中更加详细说明的方法特征。

该方法通过被压力驱动的、且具有执行器空间的执行器实施，该执行器空间是可柔性形变的。对此，该执行器空间至少部分被柔性可形变壁限制。特别地，该壁被构建成柔性的且可弹性形变。

为运行执行器，执行器空间被施加压力(过压或负压)。驱动执行器的压力由工作压力供给部提供。

为了操纵执行器，根据本方法实施工作过程，其中，该工作过程随执行器从初始设置至最终设置的过渡而进行。通过对执行器空间施加压力而导致该过渡。从初始设置至最终设置的过渡与执行器空间的形变相关，特别与执行器空间的柔性壁的形变相关。