[发明专利]停车协助装置及其停车控制方法

说明书

本发明涉及如下的停车协助装置及其停车控制方法：在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而能够防止与障碍物冲撞。根据本发明的一实施例，提供一种停车协助装置，其协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，该停车协助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元根据从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送的发送信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性，且控制所述车辆的动作，以使所述车辆平行停放在根据所判断的所述障碍物的特性而设定的所述停车基准线内。

技术领域

本发明涉及停车协助装置及其停车控制方法，更具体地，涉及如下的停车协助装置及其停车控制方法：在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而能够防止与障碍物冲撞。

背景技术

最近，正在研发用于协助停车的自动停车控制技术，这样的自动停车控制技术探测要停放车辆的空间的周边，并根据其探测结果而计算停车路径，沿着该停车路径而进行转向控制来协助车辆的停车，以将车辆停放到要停车的空间。

这样的停车协助装置在探测停车空间之后设定停车基准线，并以所设定的停车基准线为基准，以不脱离预定的允许误差的方式执行停车控制。

但是，以往的停车协助装置在协助平行停车时，无论位于停车空间内的障碍物是高度较低的道牙石还是较高的墙壁，均设定相同的停车基准线，从而在平行停放在高度较低的道牙石所在的停车空间内时，与道牙石冲撞的可能性较高。

即，如图1的(b)所示，在位于停车空间内的障碍物为墙壁的情况下，设于车辆的超声波传感器所测量的与墙壁之间的测量距离P与实际距离没有差异，而如图1的(a)所示，在障碍物为道牙石的情况下，设于车辆的超声波传感器所测量的与道牙石之间的测量距离L和与道牙石之间的实际距离(Lcosθ)是产生差异的。

由此，在调试成以墙壁为基准而设定停车基准线的情况下，将从与道牙石之间的测量距离相隔基准宽度(以墙壁为基准而设定时的基准宽度，例如30cm)的距离设定为停车基准线，由此，如图2的(a)所示，与道牙石冲撞的可能性高，而在调试成以道牙石为基准而设定停车基准线的情况下，将从与墙壁之间的测量距离相隔基准宽度(以道牙石为基准而进行设定时的基准宽度，例如45cm)的距离设定为停车基准线，从而，如图2的(b)所示，与墙壁相隔较大距离而停车，因此不能有效地使用停车空间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：韩国公开专利第2012-0040789号(2012.04.30)“停车协助方法及其系统”

发明内容

发明要解决的课题

本发明的目的在于提供一种如下的停车协助装置及其停车控制方法：在协助平行停车时，掌握位于停车空间内的障碍物的特性而设定准确的停车基准线，从而防止与障碍物的冲撞。

解决课题的手段

为了达到上述目的，根据本发明的一实施例，提供一种停车协助装置，其协助车辆平行停放在设于车辆的超声波传感器所探测的停车空间，该停车协助装置包括电子控制单元，所述电子控制单元根据从所述超声波传感器朝向所述停车空间发送的发送信号被所述停车空间内的障碍物反射而返回的回波信号中是否发生两个以上的回波信号，来判断所述障碍物的特性，且控制所述车辆的动作，以使所述车辆平行停放在根据所判断的所述障碍物的特性而设定的所述停车基准线内。