[发明专利]用于运输和存储商品箱单元的系统及其方法

说明书

本申请涉及一种自动化存储和取回系统，它包括：具有存储架的存储结构，该存储架具有被配置成支撑箱单元的支持面，其中，每个箱单元的位置对于存储架上的每个存储位置而言是非确定性的，每个箱单元具有预定存储位置，并且控制器被配置成确定所述预定存储位置；拾取过道，其被配置成提供对存储结构内的箱单元的访问；以及地震干扰恢复系统，其包括设置在存储架上的地震干扰运动传感器、与地震干扰传感器通信并被配置成识别地震干扰的地震干扰控制模块以及被配置成穿过拾取过道的自动化箱绘图仪，该自动化箱绘图仪与地震干扰控制模块通信并被其初始化以识别存储结构内的至少一个箱单元的座落位置。

本申请是分案申请，其母案申请的发明名称是“存储和取回系统箱单元检测”，其母案申请的201280055233.0，其国际申请号是PCT/US2012/054513。

技术领域

示例性实施例一般地涉及材料搬运系统，并且更特别地涉及自动化存储和取回系统。

背景技术

用于存储箱单元的仓库一般地可包括一系列存储架，其可被诸如例如可在存储架之间的过道内或沿着存储架移动的叉车、手推车和升降机的运输设备或被其他提升和运输设备访问。这些运输设备可以是自动化的或者是手动驱动的。

附图说明

在结合附图进行的以下描述中解释公开的实施例的各方面的前述方面及其他特征，在所述附图中：

图1示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的示例性存储和取回系统；

图2A、2B、2C和2D图示出根据公开的实施例的一方面的传送机系统的示意图；

图3示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的传送机系统；

图4示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的转移站；

图5图示出根据公开的实施例的一方面的运输机器人；

图6图示出根据公开的实施例的一方面的图5的运输机器人的部分示意图；

图7A和7B图示出根据公开的实施例的一方面的图5的运输机器人的转移臂的一部分；

图8示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的图7的运输机器人的控制系统；

图9-11图示出根据公开的实施例的一方面的具有不同配置的存储和取回系统的示意性平面图；

图12图示出根据公开的实施例的一方面的存储和取回系统的结构部分；

图13A和13B图示出根据公开的实施例的一方面的存储货架；

图13C是根据公开的实施例的一方面的存储货架的一部分和自主运输车的示意图；

图13D是根据公开的实施例的一方面的传感器输出信号的示意图；

图13E是根据公开的实施例的一方面的存储货架的一部分和传感器射束的示意图；

图13F是根据公开的实施例的一方面的流程图；

图13G是根据公开的实施例的一方面的箱地图的示意图；

图14A图示出储藏格中的物品存储的常规组织；

图14B图示出根据公开的实施例的一方面的储藏格中的箱单元的组织；

图14C图示出图14A的物品存储与图14B的物品存储之间的未使用存储空间的比较；

图15是根据公开的实施例的一方面的示例性方法的流程图；

图16图示出根据公开的实施例的各方面的存储和取回系统的一部分；以及

图17是根据公开的实施例的一方面的示例性方法的流程图。