[发明专利]一种智能前列腺粒子植入装置

说明书

技术领域

本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种智能前列腺粒子植入装置。

背景技术

前列腺癌是泌尿系统三大肿瘤之一，近年来其发病率呈现明显持续增长趋势，严重影响我国男性健康。前列腺粒子植入智能装备的出现能极大的方便前列腺癌的治疗。设计一款定位精度高、结构稳定性可靠前列腺粒子植入装置致关重要。

发明内容

本发明为一种智能前列腺粒子植入装置，它由框架、升降装置、横移装置、进针装置和辅助支撑装置组成，升降装置和横移装置分别驱动进针装置的垂直、横向移动，辅助支撑装置辅助支撑进针装置横向、升降移动，进针装置实现扎针控制。所述的横移装置由横向滑杆、编码器A、丝杠A、支座A、联轴器A、步进电机A、横向滑台组成，其中横向滑杆支撑和导向滑台的移动，步进电机A通过联轴器A连接丝杠A实现横向滑台移动控制，编码器A进行运动位移的反馈；所述的支座A实现横移装置与框架的连接。

进一步地，所述的升降装置由步进电机B、支座B、丝杠B、升降滑台、升降滑杆、编码器B组成；所述的升降滑台与升降滑杆组成防坠机构，升降滑杆按滑杆设计，升降滑台内部结构按滑台设计，其中螺钉、弹簧、滚珠组成摩擦预紧力调节装，通过螺钉可调节升降滑台与升降滑杆间的摩擦力，进而实现防坠功能；所述的支座B实现升降装置和横移装置的连接；辅助支撑装置由辅助横向滑杆、辅助横向滑动体、辅助升降滑台、辅助升降滑杆组成，其设有与升降装置同样的防坠机构。

进一步地，所述的进针装置由连接装置A、连接装置B、内针驱动块、内针、外针驱动块、外针、内针驱动丝杠、外针驱动丝杠、滑杆B、支撑板A、支座C、联轴器B、步进电机C、支座D、编码器C、套管、支架A、支架B、支撑板B组成，其通过连接装置A与辅助支撑装置连接，通过连接装置B与升降装置连接,支撑板A、支架A、支架B、支撑板B固定在滑杆B上，步进电机C固定在支撑板A上，支架A、支架B固定支撑套管，步进电机C通过联轴器B连接内针驱动丝杠或外针驱动丝杠驱动内针驱动块或外针驱动块实现扎针控制，通过编码器C实现运动位置的反馈。

进一步地，所述的连接装置A和B都是由连接体、自动锁紧装置、盖板组成，所述的自动锁紧装置由内套、外套、弹簧、电磁体、内六角螺钉组成，其中内套上带有摩擦块，所述的电磁体驱动外套，进而导致外套收缩内套，使其抱紧滑杆，达到固定的效果。

本发明的有益效果为：本发明实现了前列腺粒子植入针空间位置的智能化精确定位，使粒子植入更加方便快捷，而且结构稳定紧凑。

附图说明：

图1是前列腺粒子植入装置整体示意图；

图2是前列腺粒子植入装置升降装置示意图；

图3是前列腺粒子植入装置进针装置与升降装置连接示意图；

图4是前列腺粒子植入装置进针装置示意图；

图5是前列腺粒子植入装置电磁抱紧装置位置示意图；

图6是前列腺粒子植入装置电磁抱紧装置结构示意图；

图7是前列腺粒子植入装置防坠落结构示意图；

图中1-框架，2-横向滑杆，3-编码器A，4-升降装置，5-丝杠A，6-支座A，7-联轴器A，8-步进电机A，9-进针装置，10-辅助横向滑杆，11-辅助横向滑动体，12-辅助升降滑台，13-连接装置A，14-辅助升降滑杆，15-步进电机B，16-支座B，17-横向滑台，18-丝杠B，19升降滑台，20-升降滑杆，21-编码器B，22-连接装置B，23-内针驱动块，24-内针，25-外针驱动块，26-外针，27-内针驱动丝杠，28-外针驱动丝杠，29-滑杆B，30-支撑板A，31-支座C，32-联轴器B，33-步进电机C，34-支座D，35-编码器C，36-套管，37-支架A，38-支架B，39-支撑板B，40-连接体，41-自动锁紧装置，42-盖板，43-内套，44-外套，45-弹簧，46-电磁体，47-内六角螺钉，48-滑台，49-螺钉，50-弹簧，51-滑杆，52-滚珠。

具体实施方式：

框架1固定在手术平台上，横移装置通过支座A6和横向滑杆2与框架1的连接，通过支座B16与升降装置连接；辅助支撑装置通过横向滑杆10与框架1连接，通过连接装置B22与进针装置连接，通过连接装置A13、滑杆B29和连接装置B22实现与横移、升降装置的运动同步；步进电机A8通过联轴器A7连接丝杠A5实现横向滑台17移动控制，通过编码器A3进行横向运动位移的反馈；步进电机B15控制丝杠B18实现升降滑台19移动控制，通过编码器B21进行升降运动位移的反馈；通过螺钉49可调节滑台48与滑杆51间的摩擦力，使其摩擦阻力略大于重力，进而防止断电坠落；进针装置通过连接装置B22与升降装置连接,支撑板A30、支架A37、支架B38、支撑板B39固定在滑杆B29上为运动机构提供支撑，支架A37、支架B38固定支撑套管36用于约束和支撑针的运动，步进电机C33通过联轴器B32连接内针驱动丝杠27或外针驱动丝杠28驱动内针驱动块23或外针驱动块25实现扎针控制，通过编码器C35实现运动位置的反馈；自动锁紧装置锁紧时，电磁体46通电驱动外套44，进而导致外套44收缩内套43，使其抱紧滑杆，达到固定的效果；自动锁紧装置松开时，电磁体46断电时在弹簧50的作用下，外套44和内套43恢复初始状态。